多功能果园植保机器人装置的制作方法

本技术属于机器人装置，具体涉及多功能果园植保机器人装置。背景技术：1、果园管理中，果树的病虫害防治一直是果园管理中比较重要的一项工作，果园打药是果园管理，用工频率最高的农事操作，但同时又是时间控制最严格的农事操作。传统打药方式需要人工近距离接触雾化农药，对人体伤害较大，果园采用人工打药效率低、成本高、危害大，所以在这方面更急切的需要用其他方案替代人工打药方案。相比较人工打药，远程操控机器打药可以提高打药效率、也节约了大量的用工成本，确保人药分离。但现有机器打药也存在不够灵活的问题，喷洒过程中角度单一且固定，导致喷药过程中果树容易受药不够全面均匀。技术实现思路1、本实用新型提供了多功能果园植保机器人装置，通过可以调节喷头角度并可控制连续转动喷头，使得喷洒角度可以调整并且能够活动喷洒，避免果树受药不够全面均匀的问题。2、为实现以上目的，本实用新型提供如下技术方案：多功能果园植保机器人装置，包括外壳，所述外壳的底部设有驱动系统，所述外壳上设有喷洒机构，所述喷洒机构含有摆臂且摆臂位于外壳内前后排布，所述摆臂前端竖直穿设有定位轴且定位轴被径向固定，所述摆臂以定位轴为定点来转动，所述摆臂上下贯通设有通槽，所述摆臂向上设有转盘，所述转盘的底面靠近侧边向下设有穿槽柱，所述穿槽柱在通槽内滑动，所述转盘向上设有旋转电机且旋转电机的输出端连接转盘中心，所述旋转电机被固定在外壳内，所述摆臂向前在左右两侧并列固定有固定架，两个所述固定架的中间穿设有旋转轴臂，所述旋转轴臂为u型排布的三个杆件固定组成且中间杆件穿设固定架，所述旋转轴臂的中间杆件在两个固定架之间周向固定有齿轮，所述齿轮向后啮合有齿条，所述齿条纵向排布且向下连接有伸缩电机，且向上固定有限位块，所述伸缩电机固定有撑架，且撑架被固定在两个固定架的底部，所述旋转轴臂的两个边杆穿过外壳的前壁向前连接有喷头，所述喷头向外壳内连接有送液管，所述送液管的另一端接通药水箱，所述外壳内设有控制组件且控制组件和旋转电机、伸缩电机电性连接。3、本实用新型的有益效果为：可分别遥控旋转电机、伸缩电机工作，旋转电机传动转盘旋转使得穿槽柱随转盘圆转的过程中贴着通槽滑动且带动摆臂移动，又因摆臂的一端被定位轴固定只能绕着定位轴旋转，所以最终摆臂受旋转电机的传动进行摇摆运动，进而调整最前端连接的喷头左右朝向改变其水平喷洒方向，并且也可以持续摆动实现持续左右循环活动喷洒，伸缩电机传动齿条使其上下移动进而传动与齿条啮合的齿轮旋转，进而齿轮带动与之固定的旋转轴臂同步旋转，进而旋转轴臂所固定的喷头在纵向范围转动，即可调整喷头的纵向倾斜角度改变其纵向的喷洒方向，也可以持续上下摇动喷头实现持续纵向循环活动喷洒，机器喷头角度可调也可持续循环转动，使得果树能全面均匀的受药。4、为了实现更高效喷洒的目的；5、作为上述技术方案的进一步改进：所述喷头为半弧形，所述喷头的前弧面上密布喷孔。6、本改进的有益效果为：喷头半弧形的外形适用于果树整体的圆形轮廓，有助于一次性大量均匀的对果树喷洒。7、为了调整喷头高度，便于对高处果树进行有效喷洒的目的；8、作为上述技术方案的进一步改进：所述外壳含有上壳和座壳且上壳、座壳相互配合，所述上壳的侧面轮廓是横向的l型，所述座壳的侧面轮廓是阶梯型，所述旋转电机被固定在上壳内，所述喷洒机构穿过上壳的前壁，所述定位轴向下穿过摆臂连接有升降机构，所述升降机构纵向排布且底端固定在座壳内，所述升降机构的升降端和上壳、定位轴固定，所述升降机构电性连接外壳内的控制组件。9、本改进的有益效果为：当需要对更高处进行喷洒的时候，只调节喷头的角度难以喷到高处位置果叶的上面，因此通过遥控升降机构升降高度使得喷洒机构和上壳同步向上移动，到达合适高度后再进行喷洒。10、为了上壳能稳定的进行升降；11、作为上述技术方案的进一步改进：所述座壳在与上壳所配合的竖面上设有滑道，所述上壳上设有凸起在滑道内滑动。12、本改进的有益效果为：滑道对上壳的升降有竖直线性导向的作用，帮助上壳能稳定的进行升降。13、为了实现摆臂稳定的摆动工作；14、作为上述技术方案的进一步改进：所述上壳的后内表面向前固定有轨架，所述轨架位于摆臂的末端下面，且轨架上顶面有弧形的滑槽，所述摆臂的底面有滑轮始终在轨架的滑槽内滑动。15、本改进的有益效果为：喷洒机构的中前部受定位轴径向固定和轴向固定，摆臂的末端的滑轮通过在轨架的滑槽内滑动时受到支撑，使得摆臂能够稳定的进行摇摆工作。16、为了实现药水的输送、储存、补充的目的；17、作为上述技术方案的进一步改进：所述座壳内设有药水箱，所述座壳的后侧设有注水孔，所述注水孔和药水箱连通，所述送液管穿进座壳内依次连通有水泵和药水箱，所述送液管足够长。18、本改进的有益效果为：通过注水孔向座壳内的药水箱补充药液，然后药液储存在药水箱内，喷洒时药液通过水泵从药水箱内抽出经送液管输送到喷头内。19、为了利用太阳光能进行蓄能，提高充能的便利性的目的；20、作为上述技术方案的进一步改进：所述上壳的顶部设有光伏板，所述外壳内设有蓄电组件，所述光伏板和外壳内的蓄电组件和控制组件电性连接。21、本改进的有益效果为：通过光伏板可以对太阳光能进行转化成电能储存，解决果园环境不便充能的问题，提高充能的便利性。22、为了便于对喷药过程进行观察的目的；23、作为上述技术方案的进一步改进：所述上壳的前部设有摄像组件，所述摄像组件的前面内嵌在上壳的前壁上。24、本改进的有益效果为：通过摄像组件可以对喷药的情况进行观察，便于根据实际情况进行操控调节。25、该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。技术特征：1.多功能果园植保机器人装置，其特征在于：包括外壳(1)，所述外壳(1)的底部设有驱动系统(2)，所述外壳(1)上设有喷洒机构(3)，所述喷洒机构(3)含有摆臂(31)且摆臂(31)位于外壳(1)内前后排布，所述摆臂(31)前端竖直穿设有定位轴(312)且定位轴(312)被径向固定，所述摆臂(31)以定位轴(312)为定点来转动，所述摆臂(31)上下贯通设有通槽(311)，所述摆臂(31)向上设有转盘(32)，所述转盘(32)的底面靠近侧边向下设有穿槽柱(321)，所述穿槽柱(321)在通槽(311)内滑动，所述转盘(32)向上设有旋转电机(322)且旋转电机(322)的输出端连接转盘(32)中心，所述旋转电机(322)被固定在外壳(1)内，所述摆臂(31)向前在左右两侧并列固定有固定架(33)，两个所述固定架(33)的中间穿设有旋转轴臂(34)，所述旋转轴臂(34)为u型排布的三个杆件固定组成且中间杆件穿设固定架(33)，所述旋转轴臂(34)的中间杆件在两个固定架(33)之间周向固定有齿轮(35)，所述齿轮(35)向后啮合有齿条(36)，所述齿条(36)纵向排布且向下连接有伸缩电机(361)，且向上固定有限位块(363)，所述伸缩电机(361)固定有撑架(362)，且撑架(362)被固定在两个固定架(33)的底部，所述旋转轴臂(34)的两个边杆穿过外壳(1)的前壁向前连接有喷头(37)，所述喷头(37)向外壳(1)内连接有送液管(38)，所述送液管(38)的另一端接通药水箱，所述外壳(1)内设有控制组件且控制组件和旋转电机(322)、伸缩电机(361)电性连接。2.根据权利要求1所述的多功能果园植保机器人装置，其特征在于：所述喷头(37)为半弧形，所述喷头(37)的前弧面上密布喷孔。3.根据权利要求1所述的多功能果园植保机器人装置，其特征在于：所述外壳(1)含有上壳(11)和座壳(12)且上壳(11)、座壳(12)相互配合，所述上壳(11)的侧面轮廓是横向的l型，所述座壳(12)的侧面轮廓是阶梯型，所述旋转电机(322)被固定在上壳(11)内，所述喷洒机构(3)穿过上壳(11)的前壁，所述定位轴(312)向下穿过摆臂(31)连接有升降机构(6)，所述升降机构(6)纵向排布且底端固定在座壳(12)内，所述升降机构(6)的升降端和上壳(11)、定位轴(312)固定，所述升降机构(6)电性连接外壳(1)内的控制组件。4.根据权利要求3所述的多功能果园植保机器人装置，其特征在于：所述座壳(12)在与上壳(11)所配合的竖面上设有滑道(121)，所述上壳(11)上设有凸起在滑道(121)内滑动。5.根据权利要求3所述的多功能果园植保机器人装置，其特征在于：所述上壳(11)的后内表面向前固定有轨架(111)，所述轨架(111)位于摆臂(31)的末端下面，且轨架(111)上顶面有弧形的滑槽，所述摆臂(31)的底面有滑轮始终在轨架(111)的滑槽内滑动。6.根据权利要求3所述的多功能果园植保机器人装置，其特征在于：所述座壳(12)内设有药水箱，所述座壳(12)的后侧设有注水孔(13)，所述注水孔(13)和药水箱连通，所述送液管(38)穿进座壳(12)内依次连通有水泵和药水箱，所述送液管(38)足够长。7.根据权利要求3所述的多功能果园植保机器人装置，其特征在于：所述上壳(11)的顶部设有光伏板(4)，所述外壳(1)内设有蓄电组件，所述光伏板(4)和外壳(1)内的蓄电组件和控制组件电性连接。8.根据权利要求3所述的多功能果园植保机器人装置，其特征在于：所述上壳(11)的前部设有摄像组件(5)，所述摄像组件(5)的前面内嵌在上壳(11)的前壁上。技术总结本技术属于机器人装置技术领域，尤其为多功能果园植保机器人装置，包括外壳，遥控旋转电机传动转盘旋转使穿槽柱随转盘圆转的过程中贴着通槽滑动且带动摆臂移动，又因摆臂的一端被定位轴固定只能绕定位轴旋转，所以最终摆臂受旋转电机的传动进行摇摆运动，进而调整最前端连接的喷头左右朝向改变其水平喷洒方向，并且也可以持续摆动实现持续左右循环活动喷洒，伸缩电机传动齿条使其上下移动进而传动与齿条啮合的齿轮旋转，进而齿轮带动与之固定的旋转轴臂同步旋转，进而旋转轴臂所固定的喷头在纵向范围转动，即可调整喷头的纵向倾斜角度改变其纵向的喷洒方向，也可以持续上下摇动喷头实现持续纵向循环活动喷洒，实现果树全面均匀的受药。技术研发人员：耿坚受保护的技术使用者：安徽九洲农业科技有限公司技术研发日：20230928技术公布日：2024/5/16