切割设备、切割设备的控制方法及计算机存储介

本申请涉及割草设备领域，尤其涉及一种切割设备、切割设备的控制方法及计算机存储介质。背景技术：1、在草坪维护过程中，草坪的修剪最为繁琐和复杂，为了降低其劳动强度和成本，诞生出了切割设备，例如割草机器人。2、目前相当数量的割草机器人设置有切割刀片，以通过切割刀片的旋转对草坪进行修剪，但是，目前的割草机器人对障碍物(例如墙体)边缘的草的割草效果不佳。技术实现思路1、本申请提供一种切割设备、切割设备的控制方法及计算机存储介质，旨在对切割设备的切割动作实现智能控制，以提升切割设备对障碍物(例如墙体)边缘的草叶切割效果。2、第一方面，本申请提供了一种切割设备，包括：3、本体；4、切割装置，与本体活动连接以相对本体展开或收拢，切割装置还用于执行切割动作；5、移动装置，用于带动本体移动；6、传感装置，用于检测切割装置的位置；7、控制器，与传感装置、切割装置及移动装置电连接，并用于：8、根据切割装置的位置，控制切割装置和/或移动装置执行相应的动作。9、在一些实施方式中，切割设备包括设置于本体与切割装置之间的复位组件，复位组件用于提供将切割装置复位至第一预设展开幅度的作用力；10、其中，在切割装置与目标物体接触的情况下，控制器控制移动装置带动本体沿目标行进方向移动，以使切割装置在目标物体施加的压力和复位组件提供的作用力的作用下活动至第二预设展开幅度。11、在一些实施方式中，切割装置包括连接机构以及用于执行切割动作的切割机构，切割机构通过连接机构与本体活动连接，且切割机构在外部物件的阻挡下向本体收拢；12、其中，在切割机构向本体收拢至第一位置时，控制器控制切割装置的切割速度下降。13、在一些实施方式中，当切割装置相对于本体的展开幅度小于预设幅度阈值时，控制器控制切割装置的割草速度下降为零，其中，展开幅度由切割装置相对于本体的位置关系确定。14、在一些实施方式中，连接机构包括分别连接于本体与切割机构的偏转组件，且切割机构通过偏转组件与本体转动配合，以相对本体展开或收拢；15、其中，传感装置与本体、偏转组件和切割机构中的至少一者连接，以检测切割机构相对于本体的转动角度，转动角度用于表征切割装置和本体之间的位置关系。16、在一些实施方式中，连接机构还包括连接于本体与切割机构之间的扭转单元，在切割机构相对本体转动时，扭转单元发生扭转形变：17、传感装置还用于检测扭转单元的扭转度以确定切割机构相对于本体的转动角度。18、在一些实施方式中，连接机构包括连接于本体与切割机构的伸缩组件，且伸缩组件用于调节切割机构相对于本体的距离；19、其中，传感装置与本体、伸缩组件和切割机构中的至少一者连接，以检测切割机构相对于本体的移动距离，移动距离用于表征切割装置和本体之间的位置关系。20、在一些实施方式中，传感装置包括设置于本体的预设部位并与控制器电连接的碰撞传感器，其中，预设部位为当切割装置收拢至极限位置时，本体上与切割装置接触的部位；21、碰撞传感器被配置为在与切割装置发生碰撞时，根据碰撞强度输出与碰撞强度相匹配的碰撞信号，控制器用于在碰撞信号满足预设条件时控制切割装置的切割速度下降为零。22、第二方面，本申请还提供了一种切割设备的控制方法，切割设备包括本体及切割装置，切割装置与本体活动连接以相对本体展开或收拢，切割装置还用于执行切割动作；23、方法包括：24、获取切割装置的位置；25、根据切割装置的位置，控制切割装置和/或移动装置执行相应的动作。26、在一些实施方式中，切割设备包括设置于本体与切割装置之间的复位组件，复位组件用于提供将切割装置复位至第一预设展开幅度的作用力；27、根据切割装置的位置，控制移动装置执行相应的动作，包括：28、在切割装置与目标物体接触的情况下，根据切割装置的位置确定目标行进方向；29、控制移动装置带动本体沿目标行进方向移动，其中，目标行进方向为可使切割装置在目标物体施加压力下活动至第二预设展开幅度的方向。30、在一些实施方式中，根据切割装置的位置，控制切割装置执行相应的动作，包括：31、在切割装置向本体收拢至第一位置时，控制切割装置的切割速度下降。32、在一些实施方式中，切割装置的位置包括切割装置相对于本体的展开幅度；33、根据切割装置的位置，控制切割装置执行相应的动作，包括：34、在切割装置相对于本体的展开幅度小于预设幅度阈值的情况下，控制切割装置的割草速度下降为零。35、在一些实施方式中，获取切割装置的位置，包括：36、通过角度传感器获取切割装置的位置，其中，角度传感器用于检测切割装置相对于本体的转动角度。37、在一些实施方式中，方法还包括：38、获取碰撞传感器的碰撞信号，其中，碰撞信号用于指示切割装置已收拢至极限位置，极限位置为切割装置与本体接触时所处的位置；39、若碰撞信号满足预设条件，则控制切割装置的切割速度下降为零。40、第三方面，本申请还提供了一种切割设备，切割设备至少包括存储器和处理器；41、存储器，用于存储计算机程序；42、处理器，用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，使切割设备实现如第二方面中任意一种实施方式所述的控制方法。43、第四方面，本申请还提供了一种计算机存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使安装有处理器的切割设备实现如第二方面中任意一种实施方式所述的控制方法44、本申请实施例提供了一种切割设备、切割设备的控制方法及计算机存储介质，其中，切割设备包括本体；切割装置，与本体活动连接以相对本体展开或收拢，切割装置还用于执行切割动作；移动装置，用于带动本体移动；传感装置，用于检测切割装置的位置；控制器，与传感装置、切割装置及移动装置电连接，并用于：根据切割装置的位置，控制切割装置和/或移动装置执行相应的动作。本申请实施例通过智能控制切割设备的切割动作与行驶动作，提升了切割设备对障碍物(例如墙体)边缘的草的切割效果。45、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。技术特征：1.一种切割设备，其特征在于，所述切割设备包括：2.如权利要求1所述的切割设备，其特征在于，所述切割设备包括设置于所述本体与所述切割装置之间的复位组件，所述复位组件用于提供将所述切割装置复位至第一预设展开幅度的作用力；3.如权利要求1或2所述的切割设备，其特征在于，所述切割装置包括连接机构以及用于执行切割动作的切割机构，所述切割机构通过所述连接机构与所述本体活动连接，且所述切割机构在外部物件的阻挡下向所述本体收拢；4.如权利要求1或2所述的切割设备，其特征在于，5.如权利要求3所述的切割设备，其特征在于，所述连接机构包括分别连接于所述本体与所述切割机构的偏转组件，且所述切割机构通过所述偏转组件与所述本体转动配合，以相对所述本体展开或收拢；6.如权利要求5所述的切割设备，其特征在于，所述连接机构还包括连接于所述本体与所述切割机构之间的扭转单元，在所述切割机构相对所述本体转动时，所述扭转单元发生扭转形变：7.如权利要求3所述的切割设备，其特征在于，所述连接机构包括连接于所述本体与所述切割机构的伸缩组件，且所述伸缩组件用于调节所述切割机构相对于所述本体的距离；8.如权利要求1或2所述的切割设备，其特征在于，所述传感装置包括设置于所述本体的预设部位并与所述控制器电连接的碰撞传感器，其中，所述预设部位为当所述切割装置收拢至极限位置时，所述本体上与所述切割装置接触的部位；9.一种切割设备的控制方法，其特征在于，所述切割设备包括本体及切割装置，所述切割装置与所述本体活动连接以相对所述本体展开或收拢，所述切割装置还用于执行切割动作；10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述切割设备包括设置于所述本体与所述切割装置之间的复位组件，所述复位组件用于提供将所述切割装置复位至第一预设展开幅度的作用力；11.如权利要求9或10所述的控制方法，其特征在于，根据所述切割装置的位置，控制所述切割装置执行相应的动作，包括：12.如权利要求9或10所述的控制方法，其特征在于，所述切割装置的位置包括所述切割装置相对于所述本体的展开幅度；13.如权利要求9或10所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述切割装置的位置，包括：14.如权利要求9或10所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：15.一种切割设备，其特征在于，所述切割设备至少包括存储器和处理器；16.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使安装有所述处理器的切割设备实现如权利要求9至14任一项所述的控制方法。技术总结本申请公开了一种切割设备、切割设备的控制方法及计算机存储介质，其中，切割设备包括本体；切割装置，与本体活动连接以相对本体展开或收拢，切割装置还用于执行切割动作；移动装置，用于带动本体移动；传感装置，用于检测切割装置的位置；控制器，与传感装置、切割装置及移动装置电连接，并用于：根据切割装置的位置，控制切割装置和/或移动装置执行相应的动作。本申请实施例通过智能控制切割设备的切割动作与行驶动作，提升了切割设备对障碍物(例如墙体)边缘的草叶切割效果。技术研发人员：魏基栋,陈少杰,徐远俊,裴雷,杨建受保护的技术使用者：深圳库犸科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/12