一种桑叶自动采收装置

本发明涉及农业机械领域，尤其涉及一种桑叶自动采收装置。背景技术：1、蚕桑属于种植与养殖相结合的产业。蚕桑产业发展的关键在于桑树的种植面积。桑树在蚕桑产业生产链中起着十分重要的作用。桑园桑叶采收属于蚕桑业的前端工作，在人工操作成本占蚕桑业比重高的背景下，桑叶智能采收装备的机械化、自动化显得尤为重要，对推动整个蚕桑产业链的健康发展有重要作用。现有发展中也存在部分系列机械设备，但机械化水平发展落后，无法满足现代蚕桑产业需求。2、桑叶的采摘属于蚕桑产业的前端工作，以农桑14号和强桑1号等优质桑苗品种的出现虽然在一定程度上桑园规范化有所帮助，但在传统的一年三至四批蚕到如今一年可实现十二批蚕养殖的背景下，桑叶可持续采收成为维持多批蚕养殖的重要条件的同时对保护树茎和顶端嫩叶提出了相关要求，增加了桑叶智能采收装备机械化和自动化的难度。3、公开号为cn114793624a的发明专利公开了一种桑叶采摘设备，包括升降平台、旋转平台、采摘组件及驱动装置，该采摘设备的采摘组件由刀片和半圆收集罩，在采摘组件完成定位完成向上移动的过程中，刀片对桑叶叶茎产生剪切力进而实现叶茎与枝干的脱离，旋转平台逆时针旋转180°，驱动采摘组件翻转至收集框上方，同时采摘组件与桑条脱离，同时，由于桑条顶端嫩叶韧性较好且刀片与桑条紧贴的收集罩圆环底部内壁有一定距离，嫩叶不易被切割脱落。但是该采摘设备利用旋转平台来实现收集，会造成采摘组件受力过大，使用寿命降低。技术实现思路1、本发明的目的在于解决上述背景提及的技术问题之一，提供一种桑叶自动采收装置，该机构结构合理、可行性强，可实现单株桑树的全枝条桑叶采摘收集。2、为实现上述目的，本发明采用的技术方案是。3、一种桑叶自动采收装置，包括升降台、电动推杆、左杆件、右杆件、中间杆件、杆件开合机构、拨枝机构、绿篱机总成；升降台以四根垂直于车体平面对称安装的立柱为基础，升降导轨安设于立柱上，电动推杆、左杆件、右杆件、中间杆件、杆件开合机构、拨枝机构、绿篱机总成可视为一整体安设于四根立柱中部，与升降导轨连接实现升降。4、杆件开合机构包括开合滑轨滑块模组、连杆、销轴、平板；开合滑轨滑块模组分别安设于推杆左右两侧平面上，上方安装有可随滑块移动的平板；平板一端垂直连接于推杆顶部；连杆一端分别安装于两侧平板上，另一端分别与左杆间和右杆件连接。5、拨枝机构包括拨枝滑轨滑块模组、拨枝片、圆柱销、滑板、刀片；拨枝滑轨滑块模组安装在中间杆件上平面，其上方连接有可随滑块移动的滑板；滑板一端垂直连接于推杆顶部，且在其上固定有等间距的圆柱销，圆柱销与拨枝片一端连接形成旋转副，中间杆件两侧上方安装有杆件圆柱销，拨叶片开有导向槽，导向槽与杆件圆柱销相切，拨叶片上方安设有刀片。6、优选的，所述电动推杆、左杆件、右杆件、中间杆件、杆件开合机构、拨枝机构、绿篱机总成组成的整体通过凹形连接板与升降平台连接，连接板与滑块通过螺纹连接，可实现作业过程的稳定性。7、优选的，所有左杆件、中间杆件、右杆件前端均设有半圆台，避免插枝干涉。8、优选的，所述绿篱机总成中绿篱刀片左右两侧设有挡板，挡板边缘与绿篱刀片距离部不少于5mm，该距离对采收作业时，对桑树枝条起到一定保护作用。9、优选的，所述绿篱刀片刀尖为锯齿状。10、优选的，所述拨枝片中轴线处设有刀片，刀片为锯齿状，此种设计可以有效收割绿篱刀片无法收割到的横向桑叶，提高采摘率。11、优选的，左右杆件上表面设有带斜坡的支撑部件，其安装位置为拨枝片合拢后的位置，此种设计可保证拨枝片合并后保持水平。12、有益效果是，与现有技术相比，本发明的一种桑叶采摘设备通过可升降平台，驱动采摘装置实现升降，结合拨枝片与杆件组成的多个封闭切割区域，实现对单株桑树全桑叶的采摘。13、在作业开始时，采摘部分位于滑轨最下端，电动推杆启动，带动杆件开合机构驱动左右部杆件张开，平移平台前移，带动采摘部分前移，实现前推插枝过程；电动推杆启动，带动杆件开合机构驱动左右部杆件闭合，同时拨枝片合拢，将发散的桑枝聚拢，并形成封闭的切割区域，实现拢枝过程；升降台带动采摘装置向上移动，同时绿篱刀片实现纵向切叶，拨枝片上安装的刀片实现横向切叶，实现抬刀切叶过程；切叶结束后，横移平台后移，带动采摘组件后移，使采摘装置脱离桑树枝，实现退枝功能；电动推杆推杆前进，同时通过连杆驱动左右部杆件张开，实现放叶过程；升降台带动采摘装置向下移动，回到初始位置；至此完成单株桑树采摘的全部行程，该采摘设备提高了桑叶采收的效率，降低了人力成本，且对桑树枝条和顶端嫩叶具有一定保护作用。技术特征：1.一种桑叶自动采收装置，其特征在于：包括升降台（10）、电动推杆(21)、左杆件（22）、右杆件（23）、中间杆件（24）、杆件开合机构（30）、拨叶机构（40）、绿篱机总成（50）、横移平台（60）；所述左杆件（22）、中间杆件（24）及右杆件（23）一端安设于升降台平面上；绿篱机总成（50）分别安装于左杆件（22）、右杆件（23）、中间杆件（24）上方，所述电动推杆放置于中间杆件下方；2.根据权利要求1所述的一种桑叶自动采收装置，其特征在于：所述中间杆件（24）、左杆件（22）及右杆件（23）前端安装有与杆件顶端半径尺寸一致的半圆台。3.根据权利要求1所述的一种桑叶自动采收装置，其特征在于：所述左杆件（22）左端、右杆件（23）右端分别设有左收集罩（25）和右收集罩（26），所述收集罩高度超过绿篱机总成（50）。4.根据权利要求1所述的一种桑叶自动采收装置，其特征在于：所述左杆件（22）上方绿篱刀片右侧、中间杆件（24）上方绿篱刀片两侧、右杆件（23）上方绿篱刀片左侧设有挡板（27）；所述挡板（27）折弯处理后呈l形状。5.根据权利要求1所述的一种桑叶自动采收装置，其特征在于：所述拨叶片（42）上方的刀片（45）安设于拨叶片（42）中部；所述刀片（45）为锯齿刀片。6.根据权利要求1所述的一种桑叶自动采收装置，其特征在于：所述推杆推出至极限位置时拨叶片呈收拢状态，推杆收回至底部时拨叶片呈张开状态。7.根据权利要求1所述的一种桑叶自动采收装置，其特征在于：左杆件（22）及右杆件（23）通过交叉滚子轴承（29）与升降台（10）连接形成旋转副。技术总结本发明提供了一种桑叶自动采收装置，包括升降台、电动推杆、左杆件、右杆件、中间杆件、杆件开合机构、拨叶机构、绿篱机总成、横移平台；左杆件左侧与右杆件右侧均设有收集罩，左右杆件中心位置安装绿篱刀片，中间杆件中心设有绿篱刀片，两侧设有拨枝片。中间杆件与左右杆件闭合时，拨枝片合拢，形成封闭的收割区域；中间杆件与左右杆件底部通过交叉滚子轴承与连接板连接，左右杆件与中间杆件通过连杆和推杆连接，推杆往复运动通过连杆带动左右杆件的张开与闭合以及拨枝片的合拢与张开。该桑叶自动采收装置可实现单株桑树树叶的采摘收集，并且对桑树桑条和顶端嫩叶有一定保护作用。技术研发人员：李丽,申颜青,张鑫,张云峰,卢世博,鲁磊,唐华林受保护的技术使用者：西南大学技术研发日：技术公布日：2024/5/12