一种农业机械智能种植装置及其种植方法与流程

本发明涉及农业机械种植领域，特别涉及一种农业机械智能种植装置及其种植方法。背景技术：1、农业机械一般按用途分类可分为土壤耕作机械、种植机械、施肥机械、植物保护机械、作物收获机械、畜牧业机械以及农产品加工机械等，其中种植机械广义上的定义就是将在室内培育好的苗株移栽到室外进行种植，由于苗株的存活期限较短，因此室外种植要做到速度快、效率高，并且对于气候要有严格的要求。2、现有的苗株种植机械存在以下的技术缺陷，第一半自动化的种植机械手应用广泛，但实际操作起来费时费力，平均一亩地需要花费6个小时以上的时间才能完成种植，存在自动化、智能化程度低的问题，而且每次只能种植一个坑位，产品无法得到进一步的改良，工作效率低；第二目前的种植机械在下苗时，缺乏扶正结构，导致苗株下落后缺乏支撑和保护，会立即倒伏，倒伏比例高，导致种植质量下降；第三目前使用的种植机苗箱自动化程度低，在取出和下料过程中容易出现苗株堵塞、苗株倒立下落、苗株叶片损伤等情况，苗箱的结构缺陷比较大，无法处理多组苗株。3、综上所述，考虑到现有机械设施满足不了工作使用需求，为此，我们提出一种农业机械智能种植装置及其种植方法。技术实现思路1、本发明的主要目的在于提供一种农业机械智能种植装置及其种植方法，可以有效解决背景技术中的问题。2、为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：3、一种农业机械智能种植装置，包括装置主体，所述装置主体的内部等距开设有限位活动槽，每组所述限位活动槽内安装有挖坑机构，所述装置主体的顶部设置有支架，所述挖坑机构的顶部固定在支架内。4、所述装置主体的底部等距铆接有若干组和挖坑机构相对应的压土器，所述压土器位于相对应挖坑机构的水平后侧，所述限位活动槽、支架、挖坑机构和压土器的数量均优选为3-5组。5、所述压土器包括压土器主体，所述压土器主体为实心钢铁材料制成，所述压土器主体的两外侧面均开设有腰型槽，所述腰型槽的数量优选为4组，所述腰型槽内活动设置有支撑杆，所述支撑杆固定在连接座上。6、两组所述连接座的上端通过连接片铆接在装置主体的下端面，所述连接片的数量优选为2-3组，所述压土器主体的底部对称安装有两组平压座。7、所述两组平压座之间区域的前端部设置有入料口，所述两组平压座之间区域的后端部设置有限位间隙，所述压土器主体的顶部设置有推料座。8、所述压土器主体的内部靠后位置设置有供料链结构。9、所述推料座包括第二伺服电机、变速器、转杆、凸轮、中间台和接触滑块，所述第二伺服电机水平安装在推料座的内侧，所述第二伺服电机通过变速器连接有转杆，所述转杆上套接有凸轮，所述凸轮的下端贴合设置有接触滑块，所述接触滑块安装在中间台的上端。10、所述推料座还包括推料柱、柱孔、推力弹簧和吸料筒，所述中间台的下端固定设置有推料柱，所述推料柱向下穿过隔板上的柱孔，所述隔板水平安装在推料座的底部，所述隔板和中间台之间固定设置有推力弹簧，所述推力弹簧套接在推料柱外侧，所述推料柱的下端伸入压土器主体内设置有吸料筒，所述吸料筒的中间向下开设有料槽，所述料槽罩设在苗株的头部叶片位置，所述吸料筒的上端部一侧和料槽连通设置有软管，所述软管的另一端安装有吸力风机，所述吸力风机固定在隔板的底部。11、所述供料链结构包括主动链轮、从动链轮、链条和放料工装，所述主动链轮和从动链轮通过链条水平连接，所述主动链轮和从动链轮的底部中间位置均设置有定位轴，所述定位轴通过第三轴承座和压土器主体的内部固定，所述链条的外侧面均匀安装有若干组放料工装，所述放料工装的数量优选为20-40组，每组所述放料工装内均竖放有苗株。12、作为本发明所述一种农业机械智能种植装置的一种优选方案，其中：所述挖坑机构包括固定座、摆杆、滑座、滑槽和曲柄，所述固定座位于支架上，所述固定座上转动设置有摆杆，所述摆杆运动范围的一端位于固定座的正下方，所述滑座内开设有滑槽，所述滑槽箍设在摆杆的中部，两者相契合，所述滑座的端部铰接有曲柄。13、作为本发明所述一种农业机械智能种植装置的一种优选方案，其中：所述挖坑机构还包括转轴、第一轴承座、大齿轮和连杆，所述曲柄的中心位置水平连接有转轴，所述转轴的一端通过第一轴承座和装置主体固定，所述转轴上套接有大齿轮，所述摆杆的下端固定有连杆，所述连杆下端铆接有挖坑器。14、作为本发明所述一种农业机械智能种植装置的一种优选方案，其中：每组所述大齿轮的一侧均啮合设置有小齿轮，每组所述小齿轮均套接在连轴上，所述连轴的一端连接有与装置主体固定的第一伺服电机，所述连轴的另一端通过第二轴承座和装置主体的内壁固定。15、作为本发明所述一种农业机械智能种植装置的一种优选方案，其中：所述挖坑器包括弹簧钢刀片、内台阶、导向槽、锥型滑块、圆弧头和复位弹簧，所述弹簧钢刀片共设有两组并对称分布，并且两者相扣合贴近，两组所述弹簧钢刀片的端部铆接在连杆上，两组所述弹簧钢刀片的内侧面均设置有内台阶，所述内台阶内表面开设有导向槽，两组所述导向槽之间活动设置有锥型滑块，所述锥型滑块从上向下逐渐变粗，所述锥型滑块的下端设置有圆弧头，所述锥型滑块的上端套接有复位弹簧，所述复位弹簧的一端固定在滑块上，所述复位弹簧的另一端固定在连杆的底部。16、作为本发明所述一种农业机械智能种植装置的一种优选方案，其中：所述供料链结构的前端位置下方设置有料斗，所述料斗的底部开设有供吸料筒向下穿过的下料孔，所述供料链结构的前端位置上方设置有挡料板，所述挡料板的底部设置有若干组耙料钩，所述耙料钩的数量优选为2-4组。17、作为本发明所述一种农业机械智能种植装置的一种优选方案，其中：所述压土器主体的后端面开设有加料口。18、作为本发明所述一种农业机械智能种植装置的一种优选方案，其中：所述转杆远离变速器的一端利用第四轴承座和推料座的内壁固定。19、作为本发明所述一种农业机械智能种植装置的一种优选方案，其中：所述主动链轮下端的定位轴上套接有减速齿轮，所述减速齿轮的一侧啮合设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮套接在第三伺服电机的输出轴上，所述第三伺服电机竖直安装在压土器主体的内部。20、作为本发明所述一种农业机械智能种植装置的一种优选方案，其中：所述挡料板倾斜朝向吸料筒设置。21、作为本发明所述一种农业机械智能种植装置的一种优选方案，其中：所述装置主体位于带有驱动机构的农机上。22、一种农业机械智能种植方法，采用所述的一种农业机械智能种植装置，包括以下步骤：23、s1：间歇性启动第一伺服电机，带动连轴转动，连轴上的若干组小齿轮跟着转动，并且分别驱动每组挖坑机构的大齿轮转动一周，使同一转轴上的曲柄转动一周，会作用在滑座上，引起滑座和摆杆发生相对运动，使原本处于高位置的摆杆向下弧线运动，直至运动到摆杆竖直向下状态为端点，然后摆杆再运动回原本位置后停止。24、s2：在摆杆向下弧线运动时，挖坑器从处于地面以上的位置利用两组弹簧钢刀片顺势插入到地面以下，划开一道裂缝，当锥型滑块最下端的圆弧头接触到地面土层时，引起锥型滑块在两组导向槽之间区域内向上运动，锥型滑块慢慢撑开两组弹簧钢刀片，从而使裂缝的间隙在弹簧钢刀片背面的挤压下向两侧扩张，形成足以放入苗株的槽坑空间，结束挖坑动作。25、s3：在挖坑结束后，压土器随着农机的前移刚好移动到槽坑位置，这时供料链结构上的一组放料工装运动到靠前位置，正好经过挡料板下方时，放料工装内的苗株碰触到耙料钩，苗株头部的叶片受到若干组耙料钩的钩取，从放料工装内移出，苗株下落进入料斗内，向中间的下料孔方向移动。26、s4：立即启动吸力风机，产生吸力作用在吸料筒的料槽区域，通过吸力作用使苗株的头部叶片集束进入料槽内。27、s5：再接着立即启动第二伺服电机，通过变速器减速后带动转杆转动一周，引起转杆上的凸轮圆周运动一周，凸轮的凸出部和接触滑块相挤压，引起中间台以及下端的推料柱向下运动，并使得吸料筒携带苗株穿过下料孔继续向下运动，直至吸料筒下筒口运动到入料口位置，这时关闭吸力风机，苗株从入料口正好自由下落到槽坑内，准确落位。28、s6：压土器继续向前移动，使苗株的中部枝干位置直接进入限位间隙，并且利用两组平压座将苗株两侧的松土压实，填平槽坑，完成单个坑位的种植。29、本发明与现有技术相比，具有如下显著改进及优点：30、设计挖坑器，在摆杆向下弧线运动时，挖坑器从处于地面以上的位置利用两组弹簧钢刀片顺势插入到地面以下，划开一道裂缝，当锥型滑块最下端的圆弧头接触到地面土层时，引起锥型滑块在两组导向槽之间区域内向上运动，锥型滑块慢慢撑开两组弹簧钢刀片，从而使裂缝的间隙在弹簧钢刀片背面的挤压下向两侧扩张，形成足以放入苗株的槽坑空间，从而解决槽坑空间小苗株难以放入的技术问题。31、间歇性启动第一伺服电机，带动连轴转动，连轴上的若干组小齿轮跟着转动，并且分别驱动每组挖坑机构的大齿轮转动一周，使同一转轴上的曲柄转动一周，会作用在滑座上，引起滑座和摆杆发生相对运动，使原本处于高位置的摆杆向下弧线运动，通过单个动力源实现若干组挖坑机构同步挖坑，配合压土器能够一次性开挖并种植多组苗株，从而显著提高工作效率。32、设计供料链结构，链条带动若干组放料工装环形运动，供料链结构上的一组放料工装运动到靠前位置，正好经过挡料板下方时，放料工装内的苗株碰触到耙料钩，苗株头部的叶片受到若干组耙料钩的钩取，从放料工装内移出，苗株下落进入料斗内，向中间的下料孔方向移动，达到自动有序下料的目的。33、设计推料座，先启动吸力风机，产生吸力作用在吸料筒的料槽区域，通过吸力作用使苗株的头部叶片集束进入料槽内，确保苗株的竖直状态，再接着立即启动第二伺服电机，通过变速器减速后带动转杆转动一周，引起转杆上的凸轮圆周运动一周，凸轮的凸出部和接触滑块相挤压，引起中间台以及下端的推料柱向下运动，并使得吸料筒携带苗株穿过下料孔继续向下运动，直至吸料筒下筒口运动到入料口位置，这时关闭吸力风机，苗株从入料口正好自由下落到槽坑内，准确落位，达到推料入坑的目的，自动化程度高。34、压土器继续向前移动，使苗株的中部枝干位置直接进入限位间隙，起到支撑和保护的作用，并且利用两组平压座将苗株两侧的松土压实，填平槽坑，从而确保苗株不会出现倒伏现象。