一种窄作业道采摘作业果实收集系统

本发明涉及农业采摘，具体地讲，涉及一种窄作业道采摘作业果实收集系统。背景技术：1、现有果实收集装置主要有三种形式：一是采用机械臂在收集筐中逐个摆位的方式。这种方式对果实保护较好，可以收集葡萄、草莓等容易损坏的果实。另一种方法是将采摘的果实摆放在传送带上(例如以色列的grow番茄采收机器人)，通过传送带送入收集筐。第三种采摘器使用柔性管道将果实传入输送履带上，再由输送履带送入收集筐中。此外还有一种以色列的无人机采摘的方式，估计在实际使用中会造成比较大的浪费。2、采用机械臂逐个(串)摆放的方式，以及以色列grow番茄采摘机器人的方式，其工作速度与人工相比差别不大，如果综合耗电和设备保养的因素，与人工相比优势不大。使用柔性管道的机器人设备形态庞大，作业效率高，一般用于大田作业。由于设备体型庞大无法应用在大棚和室内栽种的场景下。而且对果实冲击较大，只能采摘苹果、石榴之类比较坚固的果实，在反复的搬运过程中会对果实造成冲击。如果用于西红柿和草莓很容易造成磕伤，影响果实品相。技术实现思路1、本发明要解决的技术问题是提供一种窄作业道采摘作业果实收集系统，解决设备体积问题，以适应宽度小于50cm的窄作业道、大棚作业道。从采摘器到收集筐的距离短，果实从采摘器进入收集筐的过程相对直接，避免经过多种机械装置传递造成磕碰影响品相。收集筐装满之后，更换空筐的速度快，机械结构简单。2、本发明采用如下技术方案实现发明目的：3、一种窄作业道采摘作业果实收集系统，包括底盘，其特征在于：机械臂，设置在所述底盘的前端，固定连接所述底盘，所述机械臂的输出轴固定连接电动剪子；立柱，设置在所述底盘的上侧，固定连接所述底盘；对称的齿条立柱，设置在所述底盘的上侧，固定连接安装长条，所述安装长条固定连接所述底盘，所述立柱及对称的所述齿条立柱分别固定连接升降立柱；中摄像头及对称的侧摄像头，分别设置在所述升降立柱的中部，所述中摄像头及对称的所述侧摄像头分别固定连接所述升降立柱；升降结构总成，设置在所述底盘的上侧；传送软管组件，设置在所述底盘的上侧。4、作为本技术方案的进一步限定，所述升降结构总成包括对称的横梁，对称的所述横梁的一端分别固定连接封堵板，对称的所述横梁的另一端分别固定连接升降机导入板，对称的所述横梁分别固定连接斜口轨道，对称的所述横梁分别设置有槽口，对称的所述横梁对应相应的所述槽口分别固定连接动力传送电机，每个所述动力传送电机的输出轴分别固定连接动力齿。5、作为本技术方案的进一步限定，所述封堵板及所述升降机导入板分别固定连接升降滑套，对称的所述升降滑套分别固定连接升降电机，对称的所述升降电机的输出轴分别固定连接齿轮，对称的所述升降滑套分别轴承连接对称的升降机滚子，对称的所述齿条立柱分别设置在对应的所述升降滑套内，每个所述升降机滚子分别接触对应的所述齿条立柱，对称的所述齿轮分别啮合对应的所述齿条立柱。6、作为本技术方案的进一步限定，所述封堵板及所述升降机导入板分别固定连接末端移动支架，所述末端移动支架固定连接动力电机，所述末端移动支架轴承连接对称的动力轮，所述动力电机的输出轴固定连接一个所述动力轮，水平运动皮带的两端分别环绕对应的所述动力轮。7、作为本技术方案的进一步限定，对称的所述斜口轨道匹配收集筐的对称边齿，所述动力齿匹配所述边齿。8、作为本技术方案的进一步限定，所述传送软管组件包括传送软管，所述传送软管的一端固定连接入口固定板，所述入口固定板转动连接所述电动剪子，所述传送软管的中部固定连接中段固定板，所述传送软管的另一端固定连接末端固定板，所述末端固定板固定连接罩子，所述水平运动皮带固定连接所述罩子，所述罩子嵌套一侧所述横梁。9、作为本技术方案的进一步限定，所述升降立柱的顶部固定连接卷扬机，所述卷扬机的转轴缠绕线缆，所述线缆固定连接安装板，所述安装板固定连接所述中段固定板，所述安装板固定连接抖动器。10、作为本技术方案的进一步限定，所述底盘的前端固定连接机械臂伺服模块，所述卷扬机、所述中摄像头、所述侧摄像头、所述机械臂、所述电动剪子、所述抖动器、所述动力传送电机、所述动力电机及所述升降电机分别电性连接所述机械臂伺服模块。11、作为本技术方案的进一步限定，所述底盘的后端固定连接对接组件，所述对接组件包括u架，所述底盘的后端固定连接所述u架，所述u架的一个横杆固定连接电磁对接锁公插，所述u架的另一个横杆固定连接电磁对接锁母插，所述u架的中心固定连接摄像头，所述u架的竖板四角分别固定连接光学标识灯，所述摄像头、所述电磁对接锁公插及所述电磁对接锁母插分别电性连接所述机械臂伺服模块。12、作为本技术方案的进一步限定，所述底盘的两侧分别安装有履带。13、与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：14、1、本装置通过采用小尺寸收集筐收集果实，避免果实过度堆叠，对果实予以较好的保护。收集筐装满后通过转换车更换空筐，节省自身设备空间。15、2、本装置通过中摄像头及侧摄像头对果实进行识别，控制机械臂的运动，实现在空间内360°运动，以实现对不同位置的果实进行采摘，收集筐跟随电动剪子上下前后移动，使果实的滚落距离保持在一个较短范围内。16、3、本装置通过在果实传送软管中部增加抖动器，可以通过卷扬机产生低频蠕动，也可以启动上面的抖动器产生一个高频抖动，在特定的传送软管姿态下可以促进或减缓果实通过传送软管的速度。17、4、本装置通过结合计算机人工视觉功能判断果实的采摘、传送、摆放状态，避免果实卡在传送软管中，以及通过调整传送软管出口的位置使果实在收集筐中摆放均匀。技术特征：1.一种窄作业道采摘作业果实收集系统，包括底盘(5)，其特征在于：2.根据权利要求1所述的装配式建筑辅助安装方法，其特征在于：所述升降结构总成包括对称的横梁(22)，对称的所述横梁(22)的一端分别固定连接封堵板(21)，对称的所述横梁(22)的另一端分别固定连接升降机导入板(27)，对称的所述横梁(22)分别固定连接斜口轨道(24)，对称的所述横梁(22)分别设置有槽口(23)，对称的所述横梁(22)对应相应的所述槽口(23)分别固定连接动力传送电机(25)，每个所述动力传送电机(25)的输出轴分别固定连接动力齿(26)。3.根据权利要求2所述的装配式建筑辅助安装方法，其特征在于：所述封堵板(21)及所述升降机导入板(27)分别固定连接升降滑套(32)，对称的所述升降滑套(32)分别固定连接升降电机(35)，对称的所述升降电机(35)的输出轴分别固定连接齿轮(34)，对称的所述升降滑套(32)分别轴承连接对称的升降机滚子(33)，对称的所述齿条立柱(19)分别设置在对应的所述升降滑套(32)内，每个所述升降机滚子(33)分别接触对应的所述齿条立柱(19)，对称的所述齿轮(34)分别啮合对应的所述齿条立柱(19)。4.根据权利要求3所述的装配式建筑辅助安装方法，其特征在于：所述封堵板(21)及所述升降机导入板(27)分别固定连接末端移动支架(28)，所述末端移动支架(28)固定连接动力电机(31)，所述末端移动支架(28)轴承连接对称的动力轮(30)，所述动力电机(31)的输出轴固定连接一个所述动力轮(30)，水平运动皮带(29)的两端分别环绕对应的所述动力轮(30)。5.根据权利要求4所述的装配式建筑辅助安装方法，其特征在于：对称的所述斜口轨道(24)匹配收集筐(36)的对称边齿(37)，所述动力齿(26)匹配所述边齿(37)。6.根据权利要求4所述的装配式建筑辅助安装方法，其特征在于：所述传送软管组件包括传送软管(7)，所述传送软管(7)的一端固定连接入口固定板(12)，所述入口固定板(12)转动连接所述电动剪子(11)，所述传送软管(7)的中部固定连接中段固定板(14)，所述传送软管(7)的另一端固定连接末端固定板(17)，所述末端固定板(17)固定连接罩子(16)，所述水平运动皮带(29)固定连接所述罩子(16)，所述罩子(16)嵌套一侧所述横梁(22)。7.根据权利要求6所述的装配式建筑辅助安装方法，其特征在于：所述升降立柱(2)的顶部固定连接卷扬机(1)，所述卷扬机(1)的转轴缠绕线缆(10)，所述线缆(10)固定连接安装板(15)，所述安装板(15)固定连接所述中段固定板(14)，所述安装板(15)固定连接抖动器(13)。8.根据权利要求7所述的装配式建筑辅助安装方法，其特征在于：所述底盘(5)的前端固定连接机械臂伺服模块(8)，所述卷扬机(1)、所述中摄像头(3)、所述侧摄像头(4)、所述机械臂(9)、所述电动剪子(11)、所述抖动器(13)、所述动力传送电机(25)、所述动力电机(31)及所述升降电机(35)分别电性连接所述机械臂伺服模块(8)。9.根据权利要求8所述的装配式建筑辅助安装方法，其特征在于：所述底盘(5)的后端固定连接对接组件，所述对接组件包括u架(38)，所述底盘(5)的后端固定连接所述u架(38)，所述u架(38)的一个横杆固定连接电磁对接锁公插(40)，所述u架(38)的另一个横杆固定连接电磁对接锁母插(42)，所述u架(38)的中心固定连接摄像头(41)，所述u架(38)的竖板四角分别固定连接光学标识灯(39)，所述摄像头(41)、所述电磁对接锁公插(40)及所述电磁对接锁母插(42)分别电性连接所述机械臂伺服模块(8)。10.根据权利要求1所述的装配式建筑辅助安装方法，其特征在于：所述底盘(5)的两侧分别安装有履带(6)。技术总结本发明公开一种窄作业道采摘作业果实收集系统，包括底盘，其特征在于：机械臂，设置在所述底盘的前端，固定连接所述底盘，所述机械臂的输出轴固定连接电动剪子；立柱，设置在所述底盘的上侧，固定连接所述底盘；对称的齿条立柱，设置在所述底盘的上侧，固定连接安装长条，所述安装长条固定连接所述底盘，所述立柱及对称的所述齿条立柱分别固定连接升降立柱。本发明涉及农业采摘技术领域，具体地讲，涉及一种窄作业道采摘作业果实收集系统。本发明要解决的技术问题是提供一种窄作业道采摘作业果实收集系统，解决设备体积问题，以适应宽度小于50cm的窄作业道、大棚作业道。技术研发人员：刘新,殷晓春受保护的技术使用者：潍坊科技学院技术研发日：技术公布日：2024/5/12