一种无人莲藕采收机探测采收一体装置及方法

本发明涉及机械装置，尤其涉及一种无人莲藕采收机探测采收一体装置。背景技术：1、莲藕作为传统的蔬菜，一直以来受到广大国民的喜爱，但是莲藕的人工采收条件十分恶劣，尤其是面向大规模莲藕种植时，对采藕工人的需求量及体力要求非常大。但是，现有的挖藕机存在稳定程度低，探寻能力差等问题，无法完全取代人工。在现有研究基础上，针对现有挖藕机无法自主探测莲藕所在地，需要人工辅助工作的情况。技术实现思路1、针对现有技术的不足，本发明提供一种无人莲藕采收机探测采收一体装置；2、一方面，一种无人莲藕采收机探测采收一体装置，包括：横向采收系统，纵向探测系统，夹持系统。所述夹持系统包括夹紧爪9，连接架10，其中夹紧爪与连接架通过螺栓链接，所述横向采收系统与纵向探测系统分别与连接架相连；3、所述横向采收系统包括横轮1，轮架2，横向机架3，辅助轮4，采收喷嘴5；所述横轮1安装在轮架2上自由滚动，轮架2固定在横向机架3上，横向机架3夹紧辅助轮4；所述采收喷嘴5安装于横向机架3上，朝着莲藕生长方向喷出水流；4、所述纵向探测系统包括纵轮6，纵向机架7，探测喷嘴8；5、所述横向机架3和纵向机架7分别与扭簧连接在连接架上，使得横向机架3与纵向机架7在未工作时处于闭合状态；6、所述夹紧爪9由齿轮带动，能够自由开合；所述纵轮6有四个，安装在纵向机架7之间，并且能够自由的滚动；探测喷嘴8安装在纵向机架7上，喷出与运动方向一致的水流；7、另一方面，一种无人莲藕采收机探测采收一体方法，基于前述一种无人莲藕采收机探测采收一体装置实现，具体包括以下步骤：8、步骤1：夹紧爪张开后将藕杆套进夹紧爪内，夹紧藕杆；定位莲藕位置；9、步骤2：纵向探测系统开始工作，进行纵向淤泥冲刷，纵向轮夹在藕杆上，并沿着藕杆向下运动，无人莲藕采收机探测采收一体装置向下运动到指定位置；10、步骤3：当无人莲藕采收机探测采收一体装置沿着藕杆运动到莲藕处时，纵向探测系统在莲藕的阻碍的作用下停止工作，横向采挖系统开始工作，夹住莲藕并冲刷横向的泥土；11、步骤4：冲刷完毕后，无人莲藕采收机探测采收一体装置连同莲藕一同上浮，此时工作结束。12、采用上述技术方案所产生的有益效果在于：13、本发明提供一种无人莲藕采收机探测采收一体装置及方法，本发明通过藕杆和莲藕的相对位置关系来探测莲藕，有效降低了莲藕探测的技术难度和设备成本。横向机架、纵向机架与轮的设计也提高了设备对不规则表面的适应度。此外，与传统采收装置相比，本发明操作简便，效果较好，同时，设备运行的稳定性较高，为挖藕机提供了一种有效可行的探测以及采收方案，也为无人挖藕机打下了基础。技术特征：1.一种无人莲藕采收机探测采收一体装置，其特征在于，包括：横向采收系统，纵向探测系统，夹持系统；所述夹持系统包括夹紧爪9，连接架10，其中夹紧爪9与连接架10通过螺栓链接，所述横向采收系统与纵向探测系统分别与连接架10相连。2.根据权利要求1所述的一种无人莲藕采收机探测采收一体装置，其特征在于，所述横向采收系统包括横轮1，轮架2，横向机架3，辅助轮4，采收喷嘴5；所述横轮1安装在轮架2上自由滚动，轮架2固定在横向机架3上，横向机架3夹紧辅助轮4；所述采收喷嘴5安装于横向机架3上，朝着莲藕生长方向喷出水流。3.根据权利要求2所述的一种无人莲藕采收机探测采收一体装置，其特征在于，所述纵向探测系统包括纵轮6，纵向机架7，探测喷嘴8；所述横向机架3和纵向机架7分别与扭簧连接在连接架上，使得横向机架3与纵向机架7在未工作时处于闭合状态；所述夹紧爪9由齿轮带动，能够自由开合；所述纵轮6有四个，安装在纵向机架7之间，并且能够自由的滚动，所述探测喷嘴8安装在纵向机架7上。4.根据权利要求3所述的一种无人莲藕采收机探测采收一体装置，其特征在于，所述探测喷嘴8喷出与无人莲藕采收机探测采收一体装置运动方向一致的水流；所述采收喷嘴5朝着莲藕生长方向喷出水流。5.一种无人莲藕采收机探测采收一体方法，基于权利要求4所述的一种无人莲藕采收机探测采收一体装置实现，具体包括以下步骤：技术总结本发明提供一种无人莲藕采收机探测采收一体装置及方法，涉及机械装置技术领域，本发明通过对藕杆和藕的相对位置关系，对莲藕进行探测与采挖。开始工作时夹紧爪张开后将藕杆套进夹紧爪内，夹然后夹紧藕杆。纵向探测系统开始工作，纵向轮夹在藕杆上，并沿着藕杆向下运动，此时，探测喷嘴将下方的淤泥冲刷，装置整体沿着藕杆往下运动。当装置沿着藕杆运动到莲藕处时，纵向机架在莲藕的阻碍的作用下张开，达到一定角度时装置停止下挖。横向采挖系统开始工作，辅助轮由于接触到莲藕，带动横向机架张开，并且由横轮将莲藕夹住，横轮沿着莲藕进行运动，采收喷嘴开始工作，将莲藕四周的泥土冲刷。冲刷完毕后，莲藕带着装置一同上浮，此时工作结束。技术研发人员：林昕,王昊然,王逸凡,刘许鹏,刘诗诗,李明,李亮,王海芳受保护的技术使用者：东北大学秦皇岛分校技术研发日：技术公布日：2024/5/12