基于作业平台的葡萄树修剪装置及修剪方法

本发明属于葡萄栽培，特别涉及一种基于作业平台的葡萄树修剪装置及修剪方法。背景技术：1、葡萄的分枝能力强，要将长势较弱的枝条及时减掉，只保留生长健壮的枝条，随后对生长健壮的枝条进行引导，并通过绑结的形式固定在葡萄架上。在葡萄的栽培过程中，在新梢生长期、开花期、浆果生长期，要时刻注意对葡萄枝条的修剪，将长势较弱的分叉枝条进行修剪，保证葡萄枝蔓分布合理，才能提高葡萄产量。2、现有的对葡萄栽培过程中，采用作业平台，如龙门架式作业平台，摆脱了传统的牵引机牵引方式，有龙门架式垄土装置，能够完成对葡萄地垄进行垄土，有龙门架式清土装置，能够完成对葡萄地垄两侧进行清土，有龙门架式喷药装置，能够完成对葡萄枝叶进行全方面喷药，喷药效率高，但是，现有的作业平台不能够对葡萄树的枝条进行修剪，若采用传统的修剪装置，只能对葡萄树的一侧进行修剪，且单侧修剪方式，会对葡萄树的枝条单侧挤压，导致葡萄树的枝条发生偏移，导致部分枝条不能剪断，导致修剪装置的对葡萄树的修剪效率较低。技术实现思路1、基于此，本发明提供一种基于作业平台的葡萄树修剪装置及修剪方法，以解决现有技术中存在的，传统的修剪装置修剪葡萄树枝条效率较低的技术问题。2、本发明解决上述技术问题的技术方案如下：3、一种基于作业平台的葡萄树修剪装置，包括龙门架体、修剪机构及第一驱动机构，所述修剪机构设置在所述龙门架体上，所述第一驱动机构设置在所述龙门架体两侧；4、所述龙门架体包括横梁及一对立架，一对所述立架设置在所述横梁两侧；5、所述修剪机构包括第二驱动机构、第一横向滑动机构、第二横向滑动机构、第一刀具机构、第二刀具机构、第一横向推动机构及第二横向推动机构，所述第二驱动机构固定设置在所述横梁上，所述第一横向滑动机构及第二横向滑动机构设置在所述横梁上，所述第一横向滑动机构及第二横向滑动机构对称设置在所述第二驱动机构两侧，所述第一刀具机构竖直设置，所述第一刀具机构与所述第一横向滑动机构可转动连接，所述第二刀具机构竖直设置，所述第二刀具机构与所述第二横向滑动机构可转动连接，所述第一横向推动机构固定设置在所述立架上，且所述第一横向推动机构与所述第一刀具机构可转动连接，所述第二横向推动机构固定设置在所述立架上，且所述第二横向推动机构与所述第一刀具机构可转动连接，所述第一横向推动机构与所述第二横向推动机构沿所述第二驱动机构对称设置。6、优选地，所述第二驱动机构包括十字主动驱动件、第一从动驱动件及第二从动驱动件，所述十字主动驱动件设置在所述横梁上，所述第一从动驱动件设置在所述横梁上，所述第一从动驱动件的一端与所述十字主动驱动件连接，另一端与所述第一横向滑动机构连接，所述第二从动驱动件设置在所述横梁上，所述第二从动驱动件的一端与所述十字主动驱动件连接，另一端与所述第二横向滑动机构连接。7、优选地，所述第一横向滑动机构包括第一滑动板、第一连轴及第一铰接柱，所述第一滑动板固定设置在所述横梁上，所述第一滑动板上开设有第一滑动槽，所述第一连轴的一端与所述第一从动驱动件连接，所述第一铰接柱卡接在所述第一滑动槽内，且能在所述第一滑动槽内往复滑动，所述第一铰接柱与所述第一连轴的另一端连接，所述第一铰接柱与所述第一刀具机构可转动连接；所述第二横向滑动机构包括第二滑动板、第二连轴及第二铰接柱，所述第二滑动板固定设置在所述横梁上，所述第二滑动板上开设有第二滑动槽，所述第二连轴的一端与所述第二从动驱动件连接，所述第二铰接柱卡接在所述第二滑动槽内，且能在所述第二滑动槽内往复滑动，所述第二铰接柱与所述第二连轴的另一端连接，所述第二铰接柱与所述第二刀具机构可转动连接。8、优选地，所述第一刀具机构包括第一竖杆、第一剪切刀及第一刀具驱动件，所述第一竖杆竖直设置，所述第一竖杆的一端与所述第一铰接柱可转动连接，另一端与所述第一横向推动机构可转动连接，所述第一剪切刀固定设置在所述第一竖杆上，所述第一刀具驱动件与所述第一剪切刀连接，用于驱动所述第一剪切刀修剪葡萄枝条；所述第二刀具机构包括第二竖杆、第二剪切刀及第二刀具驱动件，所述第二竖杆竖直设置，所述第二竖杆的一端与所述第二铰接柱可转动连接，另一端与所述第二横向推动机构可转动连接，所述第二剪切刀固定设置在所述第二竖杆上，所述第二刀具驱动件与所述第二剪切刀连接，用于驱动所述第二剪切刀修剪葡萄枝条。9、优选地，所述第一刀具机构还包括第一自由伸缩件，所述第一自由伸缩件的一端与所述第一竖杆可转动连接，另一端与所述第一横向推动机构可转动连接，所述第一自由伸缩件能够自由伸长与收缩；所述第二刀具机构还包括第二自由伸缩件，所述第二自由伸缩件的一端与所述第二竖杆可转动连接，另一端与所述第二横向推动机构可转动连接，所述第二自由伸缩件能够自由伸长与收缩。10、优选地，所述第一横向推动机构包括第一推动气缸及第三铰接柱，所述第一推动气缸固定在所述立架下底端，所述第三铰接柱与所述第一推动气缸的一端端部连接，且所述第三铰接柱与第一刀具机构可转动连接；所述第二横向推动机构包括第二推动气缸及第四铰接柱，所述第二推动气缸固定在所述立架下底端，所述第四铰接柱与所述第二推动气缸的一端端部连接，且所述第四铰接柱与第二刀具机构可转动连接。11、优选地，所述基于作业平台的葡萄树修剪装置还包括一对自平衡探测机构，一对所述自平衡探测机构设置在一对所述立架上，用于探测地面平整度，并发出自平衡信号。12、本发明提供一种修剪方法，包括13、s1：预启动：修剪一行葡萄树枝条，移动所述基于作业平台的葡萄树修剪装置，使葡萄树位于一对所述立架之间；14、s2：调节第一修剪距离：启动所述十字主动驱动件、第一推动气缸及第二推动气缸，所述十字主动驱动件运动，带动所述第一铰接柱及第二铰接柱靠近所述十字主动驱动件或远离所述十字主动驱动件，所述第一推动气缸运动，带动所述第三铰接柱靠近所述第一推动气缸或远离所述第一推动气缸，所述第二推动气缸运动，带动所述第四铰接柱靠近所述第二推动气缸或远离所述第二推动气缸，所述第一铰接柱及第三铰接柱带动所述第一刀具机构靠近葡萄树一侧，所述第二铰接柱及第四铰接柱带动所述第二刀具机构靠近葡萄树另一侧，并使所述第一刀具机构及第二刀具机构移动至葡萄树枝条的相适应修剪位置；15、s3：修剪：当所述第一竖杆及第二竖杆位于葡萄树枝条的相适应修剪位置时，启动所述第一刀具驱动件及第二刀具驱动件，带动所述第一剪切刀及第二剪切刀运动，并对葡萄树两侧的枝条进行修剪，所述第一驱动机构运动，持续对葡萄树两侧的枝条进行修剪。16、优选地，s21：第一修剪状态：当葡萄树两侧的藤蔓竖直生长，整行葡萄树的横截面呈矩形分布，所述十字主动驱动件及所述第一推动气缸带动所述第一刀具机构呈竖直状态，所述十字主动驱动件及所述第二推动气缸带动所述第二刀具机构呈竖直状态，使所述第一刀具机构及第二刀具机构呈等矩形分布，且与葡萄树藤蔓相平齐，所述第一自由伸缩件及第二自由伸缩件呈不伸缩状态；17、s22：第二修剪状态：当葡萄树两侧的藤蔓倾斜生长，整行葡萄树的横截面呈等腰梯形分布，所述十字主动驱动件及所述第一推动气缸带动所述第一刀具机构呈倾斜状态，所述十字主动驱动件及所述第二推动气缸带动所述第二刀具机构呈倾斜状态，使所述第一刀具机构及第二刀具机构呈等腰梯形分布，且与葡萄树藤蔓相平齐，所述第一自由伸缩件及第二自由伸缩件呈伸长状态；18、s22：第三修剪状态：当葡萄树一侧的藤蔓竖直生长，另一侧的藤蔓倾斜生长，整行葡萄树的横截面呈直角梯形分布，所述十字主动驱动件及所述第一推动气缸带动所述第一刀具机构呈竖直状态或倾斜状态，所述十字主动驱动件及所述第二推动气缸带动所述第二刀具机构呈倾斜状态或竖直状态，使所述第一刀具机构及第二刀具机构呈直角梯形分布，且与葡萄树藤蔓相平齐，所述第一自由伸缩件或第二自由伸缩件呈伸长状态。19、优选地，s4：对修剪机构的运动调节：一对所述自平衡探测机构用于探测地面平整度，并发出自平衡信号，所述第一从动驱动件或第二从动驱动件接收并响应自平衡信号，带动所述第一横向推动机构或第二横向推动机构伸长或收缩，并带动所述第一刀具机构或第二刀具机构与葡萄树两侧的藤蔓相平齐。20、与现有技术相比，本发明至少具有以下优点：21、其一，通过设置所述龙门架体，所述龙门架体行走在葡萄树行间，相比于传统的牵引机带动修剪装置，所述龙门架体由于直接跨在葡萄树左右两侧，不占用行间距；22、其二，通过所述第一刀具机构及第二刀具机构同时对葡萄树两侧的分叉枝条进行修剪，修剪效率较高，且通过两侧同时修剪的方式，相比于单侧修剪，不会使葡萄树产生左右偏移，剪切稳定性较高，剪切的葡萄树两侧较为平齐；23、其三，对于倾斜生长的葡萄树，通过所述第二驱动机构、第一横向推动机构及第二横向推动机构带动所述第一刀具机构及第二刀具机构呈倾斜旋转，能够使所述第一刀具机构及第二刀具机构能够与葡萄树的倾斜面相平齐，能够更为高效的对葡萄树的分叉枝条进行修剪，提高对葡萄树的修剪效率。