一种弹性夹送掰果式菠萝采摘机

本发明涉及菠萝采摘机，特别是涉及一种弹性夹送掰果式菠萝采摘机。背景技术：1、目前菠萝采摘的主要方式是人工采摘，这不仅使得劳动力成本居高不下，而且也面临劳动力短缺的问题。由于采摘过程需要对每个菠萝进行细致的观察和判断，以确保采摘的时机和方式准确无误，因此劳动力需求量巨大。此外，菠萝的生长环境通常是多刺的，采摘过程需要工人具备一定的技巧和经验，以避免被刺伤。除了劳动力成本高和劳动力短缺之外，菠萝的人工采摘还存在着采摘成本高和采摘效率低的问题。由于菠萝的生长环境复杂且具有刺，人工采摘需要投入大量的时间和精力，这导致了采摘成本的居高不下。同时，由于采摘过程需要对每个菠萝进行仔细观察和判断，劳动力效率相对较低，限制了菠萝产量的提升。2、在哥斯达黎加的菠萝果园里，使用大型采摘平台与人工采摘相结合，来采摘菠萝。采摘的菠萝通过延伸臂上的旋转夹子夹住冠芽，集中传输，这有效地减小了果实在传输带上翻转造成的机械损伤。美国夏威夷和菲律宾的农场使用大型龙门式采摘手法，通过配合人工采摘和机械传输进行传输，最后将采摘好的菠萝装入运输车中。3、在我国，华南农业大学研制了一种可调式倾斜多柔性杆滚筒菠萝采收器，包括采摘牵引车、液压摆动机构、采收机构、传输与储存机构和压叶机构等；通过折断的方式实现菠萝与植株分离，一定程度上可防止水果损伤。4、中国热带农业科学院南亚热带作物研究所也研发了一种菠萝采收机械，具体涉及一种梳齿拨禾轮式菠萝采收机，该机械通过无轴式梳齿拔禾轮的周向转动将摘取下的菠萝抛送至滑板上，菠萝沿滑板的倾斜方向落入传送装置并通过传送装置送至高地隙里集果车内。5、仲恺农业工程学院也公开了一种自走式菠萝采收机械，包括一种自走式菠萝采收机械，包括：行走机构、采摘机构和收集机构；采摘机构包括推板、侧引导板和提升机；侧引导板用于控制果实和果茎进入至采摘机构内的方向，推板沿着预定方向运动与侧引导板配合将果实和果茎分离；提升机用于改变采摘机构的高度与不同株高的菠萝植株相匹配。采摘后的菠萝通过输送带输送到收集框内。6、虽然目前国内外研究的进展取得了一定的成功，但菠萝自动化采摘技术似乎还存在一些问题，例如在据报道的自动化菠萝采摘装置试验中，有超过10％的果实因质量差或姿势不当而未能成功采摘，这可能会导致成本增加和收益降低。因此，需要在技术上不断创新和完善，以解决这些问题。技术实现思路1、本发明主要目的在于提供一种弹性夹送掰果式菠萝采摘机，以解决上述问题。2、为达上述目的，本发明提供一种弹性夹送掰果式菠萝采摘机，包括行走装置；所述行走装置下方由前至后依次设置有除叶装置、采摘装置、传送装置和收集装置；所述行走装置的平台上设置有升降装置；所述采摘装置和传送装置与升降装置连接；3、所述采摘装置包括弹性夹送机构和位于弹性夹送机构后方的掰果机构；所述弹性夹送机构包括两个对称设置的带轮组；所述带轮组包括带轮架，所述带轮架上转动设置有主动带轮和从动带轮，所述带轮架上铰接有多个活动支架，所述活动支架末端转动设置有支撑带轮，所述主动带轮、从动带轮和多个支撑带轮外侧包裹有皮带；所述活动支架与带轮架之间设置有拉簧，以使支撑带轮撑紧皮带；所述掰果机构包括相对应的两个动力槽轮，两个动力槽轮分别转动设置于两个带轮架上；所述带轮架通过连接柱连接在传动平台板底部，所述传动平台板上设置有齿轮箱，齿轮箱上设置有液压马达；齿轮箱下方连接有两根万向轴，两根万向轴分别与两个主动带轮动力以及两个动力槽轮动力连接；4、还包括姿态调整机构，所述姿态调整机构包括吊架和电动伸缩杆，所述吊架顶部与升降装置底部连接，所述吊架底部与传动平台板铰接，所述电动伸缩杆一端与传动平台板铰接，另一端与吊架一侧铰接。5、进一步的，所述除叶装置包括除叶动力系统、除叶支架和刀盘，所述除叶动力系统包括悬臂，所述悬臂上端与行走装置的平台连接，下端设置有端板，所述端板上设置有除叶电机和与除叶电机动力连接的减速器，所述减速器上方设置有电机连接板，所述电机连接板上设置有带闸伺服电机，所述带闸伺服电机输出端连接有主动齿轮，所述除叶支架的下端开口设置，除叶支架两侧内部均转动设置有主动链轮和从动链轮，所述主动链轮与减速器动力连接，所述主动链轮和从动链轮外部设置链条，所述刀盘位于除叶支架下方，且与从动链轮连接；所述除叶支架一侧设置有从动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮啮合。6、进一步的，所述传送装置包括输送带，所述输送带与升降装置连接，所述输送带上端位于收集装置上方，所述输送带下端设置有水平设置的钢板，钢板前端向下倾斜设置，并伸入动力槽轮下方；所述钢板上设置有动力毛刷辊，所述动力毛刷辊包括毛刷轮，所述毛刷轮通过驱动电机、换向器和链轮组驱动。7、进一步的，所述收集装置包括与行走装置的平台连接的支撑吊板，所述支撑吊板上沿长度方向设置有滑轨，所述滑轨上滑动设置有滑块，所述滑块上设置有收集板，所述收集板上放置有两个收集筐，其中一个收集筐位于输送带的末端下方；所述支撑吊板上还设置有用于驱动收集板的电动滑台；所述行走装置的平台后方还设置有用于导向的引导板。8、进一步的，所述升降装置包括升降支架和螺杆升降机；所述螺杆升降机的底座与行走装置的平台固定连接，所述螺杆升降机的升降台与升降支架固定连接；所述升降支架下端与吊架、输送带连接。9、进一步的，所述行走装置包括平台和设置在平台下方的行走轮；所述平台上设置有驱动机构、电池、控制电箱和无线接收模块；所述电池和无线接收模块均与控制电箱电连接，所述控制电箱与除叶装置、采摘装置、传送装置、收集装置和升降装置电连接；所述无线接收模块与遥控器信号连接。10、进一步的，还包括视觉识别系统，所述视觉识别系统设置于行走装置上，所述视觉识别系统与控制电箱电连接。11、进一步的，所述除叶装置、采摘装置和传送装置均设置有两套。12、本发明具有以下有益效果：13、本发明结构设计紧凑，由除叶装置、采摘装置、传送装置、收集装置、升降装置以及行走装置等构成；所有部件都经过精心设计和优化，能够协同工作完成整个采摘过程；采摘效率和准确性都高于传统的人工采摘方法。该自走式菠萝采摘机具备机械化连续作业的优势，可适应不同种植高度和生长条件的菠萝采摘，具有较好的应用前景。14、采摘装置的设计中采用了弹性夹送机构和姿态调整机构，能够快速适应不同大小和姿态的菠萝，从而实现高效率的采收。采摘装置还具备升降功能，可以根据菠萝的生长情况自由升降，让采摘装置适应不同高度的果实，确保每次采摘成功。15、行走装置支持自由转向，配备了完善的转向和液压系统，保证机器在田地间行驶时不会对菠萝植株造成损害。整个装置由电脑控制，能够自动识别和采摘成熟的菠萝果实，通过传送装置将其输送到收集筐中。16、本发明还采用了双采摘装置，聚拢夹持菠萝果实，掰下果实再运输收集，避免机器对果实的伤害，提高了采摘效率。同时，可以调节角度的菠萝采摘器搭配升降装置的自由升降功能，能够精准地适应任何菠萝果实的位置和姿态。