一种履带式石榴套袋机及其套袋方法

本发明涉及农业机械领域，特别是一种履带式石榴套袋机及其套袋方法。背景技术：1、石榴属石榴科石榴属，含有大量的维生素c、多酚类物质等强抗氧化物质，具有延缓衰老、预防心脑血管疾病等功效。石榴果实在接近成熟的时候受鸟类侵袭和病虫危害，会降低石榴品质，因此在石榴种植过程中，套袋极为重要，石榴套袋，不仅能减少病虫危害，还能产生局部温室效应，使石榴保持适当的湿度、温度，提高石榴的甜度，改善石榴的光泽，并缩短其成长期，实现石榴的增重，还隔离环境对石榴的影响，使其在生长过程中不会因为风雨等外界因素的影响，而造成减产或损伤。2、现有的技术中主要是通过人工套袋的方式，来实现在水果上套上袋子，这种方法需要人工逐个的进行套袋，费时费力，在人工对高处的石榴果实套袋时，易发生跌落或刮碰损伤的问题。现有的技术中有专利号为201811259691.1的发明专利公开了一种石榴幼果专用的套袋装置，该装置由水果套袋、主干体和支撑杆组成，通过推动活动套带动活动块向上移动从而使支撑杆撑开水果套袋，当石榴从水果套袋顶部进入后，放开活动套，弹簧复位，支撑杆顶部围着的橡皮筋将水果套袋扎紧，实现封袋。工人需要长时间手持套袋装置，在树丛中找寻石榴，且套袋过程不连贯，没有储袋盒，不能实现连续套袋，效率低下。同时，橡皮筋弹出封口过程极易损伤石榴果树果柄。3、现有的技术中有专利号为202020023976.1的实用新型公开了一种高效石榴套袋装置，该装置由安装盒、圆筒、固定机构、安装槽和活动板组成，通过固定机构便于对袋子进行固定，避免袋子损坏，再通过封口机构便于对纸袋进行封口，虽然上述装置增加了储袋盒，能实现连续套袋，但是在套袋过程中，需要人长时间手持该装置，耗费较多劳力且封口处密封性一般。4、现有的技术中有专利号为202020091231.9的新型公开了一种手持式石榴套袋器，该装置由主板、夹块、夹板和侧板组成，通过设置主板、夹块和夹板，将整理好的多个套袋摞在一起放置到主板的侧壁，然后利用主板上端的夹块与下方的夹板对套袋的上端和下端进行夹持固定，主板上半部侧壁的隔块将套袋的袋口垫起，夹块穿过套袋上端弧形缺口夹住套袋的后半部，使套袋的袋口张开，然后将之套在石榴果实上。虽然上述装置能连续套袋，套袋操作简单，但是对高处的石榴套袋，还是需要人工参与，也需要长时间手持，耗费劳动力。技术实现思路1、本发明的目的就是提供一种履带式石榴套袋机及其套袋方法。用于解决现有技术中石榴套袋效率低且人工劳动强度大的问题。2、一种履带式石榴套袋机，包括履带式车体，所述履带式车体上设置有用于储存若干层叠放置石榴果袋的储袋盒，所述储袋盒内侧顶端设置有转动的送料辊，所述储袋盒内侧底端安装有用于使储袋盒内最顶端的石榴果袋与送料辊抵触的弹性支撑机构；3、所述储袋盒的出料端设置有通过负压吸附撑开石榴果袋的开袋组件，所述开袋组件的一侧还设置有用于抓取撑开后的石榴果袋并套设到石榴上的第一机械臂组件。4、可选的，所述弹性支撑机构包括底端安装在所述储袋盒底部的弹簧，所述弹簧的顶端安装有撑袋板，若干层叠的石榴果袋放置在所述撑袋板与送料辊之间；5、所述储袋盒的一侧侧壁上开设有出料口，所述出料口与最顶端的石榴果袋平齐，所述开袋组件设置在所述出料口一侧。6、可选的，所述开袋组件包括开袋盒，以及设置在所述开袋盒内用于通过负压撑开石榴果袋的吸附机构，以及设置在所述开袋盒内且位于吸附机构与储袋盒出料端之间的输袋机构；7、所述开袋盒靠近所述第一机械臂组件的侧壁为开口设置。8、可选的，所述吸附机构包括安装在所述开袋盒内壁顶端的第一吸附块，以及安装在所述开袋盒内壁底端的两个电磁滑块，两个所述电磁滑块沿所述开袋盒底端横向滑动，以及底端分别铰接安装在两个电磁滑块上的x升降架；9、所述x升降架的顶端铰接在第二吸附块的下端面上，所述第一吸附块和第二吸附块均为空腔设置，所述第一吸附块靠近第二吸附块的端面上以及第二吸附块靠近第一吸附块的端面上均设置有若干吸附孔，所述吸附孔与第一吸附块或第二吸附块的中空腔体连通，所述第一吸附块和第二吸附块的中空腔体以及开袋盒内腔均与抽送气模块连通。10、可选的，所述输袋机构包括沿石榴果袋传输方向设置的第一输送模块和第二输送模块；11、所述第一输送模块包括对称设置的第一输送辊和第二输送辊，所述第二输送模块包括对称设置的第三输送辊和第四输送辊；12、所述石榴果袋传输时，第一输送辊、第二输送辊和第三输送辊均为顺时针方向转动，所述第四输送辊为逆时针方向转动，所述第一输送辊、第三输送辊和第四输送辊的转速相同，所述第二输送辊的转速小于所述第一输送辊的转速。13、可选的，所述第一机械臂组件包括安装在所述履带式车体多自由度的第一机械臂，以及安装在所述第一机械臂自由端的夹手安装块，以及一端铰接安装在所述夹手安装块另一端的若干机械爪，若干机械爪沿所述夹手安装块圆周外壁等角度阵列设置；14、所述夹手安装块外壁上还等角度的阵列设置有若干液压油缸，所述液压油缸均铰接安装在所述夹手安装块的外壁上，若干所述液压油缸的伸缩端分别铰接安装若干机械爪的外壁上，所述夹手安装块的外壁上还安装有第一摄像头。15、可选的，所述石榴果袋前端的开口处内置有闭合铁丝，所述闭合铁丝沿所述石榴果袋开口处的外轮廓设置。16、可选的，还包括用于夹紧已套设石榴果袋前端闭合铁丝的的第二机械臂组件，所述第二机械臂组件包括安装在所述履带式车体多自由度的第二机械臂，所述第二机械臂的自由端安装有滑动开闭的机械夹手；17、所述第二机械臂的外壁上还安装有第二摄像头。18、一种履带式石榴套袋机的套袋方法，采用上述的履带式石榴套袋机，套袋方法的具体步骤为：19、s1：驱动履带式车体移动至套袋点，第一摄像头采集图像，获取待套袋目标石榴果实的坐标；20、s2：启动送料辊，将最顶端的石榴果袋传输至输袋机构，输袋机构将石榴果袋传输至第一吸附块和第二吸附块之间；21、s3：启动抽送气模块对第一吸附块和第二吸附块的中空腔体进行抽气，使其分别吸附石榴果袋上下端面，驱动第二吸附块下行撑开石榴果袋；22、s4：启动抽送气模块向开袋盒内腔以及第一吸附块和第二吸附块的中空腔体吹气，将开袋后的石榴果袋抽送到第一机械臂组件的若干机械爪内；23、s5：启动第一机械臂组件将石榴果袋套设到目标石榴果实上，并通过机械爪夹紧石榴果袋上端；24、s6：启动第二机械臂组件夹紧石榴果袋袋口的闭合铁丝。25、由于采用了上述技术方案，本发明具有如下的优点：26、1、本技术通过设置储袋盒存储石榴果袋，通过开袋组件撑开石榴果袋，并通过第一机械臂组件将撑开后的石榴果袋套设到石榴果实上，降低了人工的劳动强度，同时实现了连续套设，提高了石榴果袋的套设效率。27、2、本技术通过设置送料辊、弹簧和撑袋板实现了石榴果袋的连续送料，并通过第一、第二、第三和第四输送辊相互配合防止送料辊单次传输多个石榴果袋，石榴果袋传输的稳定性高、错误率低。28、3、本技术第一机械臂组件和第二机械臂组件相互配合实现了石榴果袋的套设和夹紧，套设效率高，且套设后的石榴果袋不易脱落，石榴果袋的套设质量高。29、本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。