一种高空智能化采摘装置

本技术属于农业设备，具体涉及一种高空智能化采摘装置。背景技术：1、在成熟收获的季节里，除了一些水果可以通过人工方法降低树高以便容易采摘外，还有许多水果生长在较高的树上，不方便直接进行人工采摘。在许多情况下，我们不得不使用梯子或者爬上果树来手工采摘。然而，这种采摘方式存在很大的安全隐患，工作强度也比较大，采摘效率较低。2、为了解决这个问题，一些水果采摘装置被设计出来。目前，普通农户常用的一种水果采摘装置采用金属锯齿的结构，使用时需要用力拉拽以使水果与枝条分离，这容易导致水果破损。同时，刀具尺寸大小固定，可适用的范围有限。3、另外，采摘水果时，还需要观察其生长状况，避免采摘到未成熟或有损伤的水果，但地面采摘存在盲区，一般的水果采摘装置也无法实现对水果状况的仔细观察，不能进行有效采摘，需要改进。技术实现思路1、本实用新型提供一种高空智能化采摘装置，能够解决现有技术无法降低水果或其他作物采摘时的破损率及植株的损伤，作业人员的存在很大的安全隐患，工作强度也比较大，采摘效率较低的问题。2、为解决上述问题，本实用新型提供的技术方案如下：3、本实用新型实施例提供一种高空智能化采摘装置，其包括伸缩杆(5)和控制电路模块，所述伸缩杆(5)的尾端设置有手机支架(6)和ps2摇杆电位器(7)，所述手机支架(6)用于固定智能手机(6-1)，所述伸缩杆(5)的顶端设置有第一云台电机(41)，所述第一云台电机(41)连接有第二云台电机(42)，所述第二云台电机(42)连接有可收缩刀具(1)，所述可收缩刀具(1)上设置有金属舵机(3)和视觉监控系统(2)；所述第一云台电机(41)和所述第二云台电机(42)用于在预设角度内旋转，带动可收缩刀具(1)实现不同方向的姿态转换；所述金属舵机(3)与所述ps2摇杆电位器(7)电性连接，所述ps2摇杆电位器(7)与所述控制电路模块电性连接；所述智能手机(6-1)通过连接所述视觉监控系统(2)的网络，只需打开浏览器输入特定ip地址，可查看采摘画面；4、所述可收缩刀具(1)的刀口内设置有多个连杆(8)和多个刀片(9)，所述视觉监控系统(2)为esp32cam监控系统，用于监控果树上水果，并获取水果的位置信息；所述视觉监控系统(2)还具有红外感应装置，防止人手误触刀口受伤功能；所述金属舵机(3)用于带动连杆(8)完成刀片(9)的运动；5、当打开控制电路模块的电源后，所述智能手机(6-1)连接所述视觉监控系统(2)，随后所述伸缩杆(5)伸长杆子，通过所述智能手机(6-1)观察水果位置，调整所述可收缩刀具(1)的刀口位置使水果落入刀口工作范围，按下控制电路模块的控制按键，刀口闭合，水果落入预设的输送带，并进入收集箱。6、根据本实用新型一可选实施例，所述可收缩刀具(1)上还设置有灯，用于较暗处照明。7、根据本实用新型一可选实施例，所述伸缩杆(5)为二自由度机械臂，所述伸缩杆(5)伸长长度为1～4m。8、根据本实用新型一可选实施例，所述ps2摇杆电位器(7)具有两轴模拟输出功能，以控制所述伸缩杆(5)两个自由度转动；所述ps2摇杆电位器(7)具有一路按钮数字输出，以控制所述可收缩刀具(1)的刀口开合；所述ps2摇杆电位器(7)还用于控制所述第一云台电机(41)和所述第二云台电机(42)，实现对所述可收缩刀具(1)的位姿调节转换。9、根据本实用新型一可选实施例，所述输送带为有弹性纤维织成的滑道。10、有益效果：本实用新型提供了一种高空智能化采摘装置，包括可收缩刀具、视觉监控系统、金属舵机、第一云台电机、第二云台电机、伸缩杆、手机支架、ps2摇杆电位器和控制电路模块；伸缩杆顶部安装了可收缩刀具和视觉监控系统，提升采摘时的安全性和便捷性；对于不同大小的作物，可收缩刀具的刀口可实现无级调节，刀口大小可调节，以适应采摘不同作物；智能手机通过连接视觉监控系统的网络，只需打开浏览器输入特定ip地址，即可查看采摘画面；因此该高空智能化采摘装置可以实现对高空水果类作物快速采摘和安全自动收集，使用起来快捷方便，可消除高空采摘的安全隐患，提高采摘效率，保证水果的完好率和作业人员的安全，不仅仅适用于各种水果的采摘，还可用于很多其他作物的采摘，具有很好的实用意义。技术特征：1.一种高空智能化采摘装置，其特征在于，包括伸缩杆(5)和控制电路模块，所述伸缩杆(5)的尾端设置有手机支架(6)和ps2摇杆电位器(7)，所述手机支架(6)用于固定智能手机(6-1)，所述伸缩杆(5)的顶端设置有第一云台电机(41)，所述第一云台电机(41)连接有第二云台电机(42)，所述第二云台电机(42)连接有可收缩刀具(1)，所述可收缩刀具(1)上设置有金属舵机(3)和视觉监控系统(2)；所述第一云台电机(41)和所述第二云台电机(42)用于在预设角度内旋转，带动可收缩刀具(1)实现不同方向的姿态转换；所述金属舵机(3)与所述ps2摇杆电位器(7)电性连接，所述ps2摇杆电位器(7)与所述控制电路模块电性连接；所述智能手机(6-1)通过连接所述视觉监控系统(2)的网络，只需打开浏览器输入特定ip地址，可查看采摘画面；2.根据权利要求1所述的一种高空智能化采摘装置，其特征在于，所述可收缩刀具(1)上还设置有灯，用于较暗处照明。3.根据权利要求1所述的一种高空智能化采摘装置，其特征在于，所述伸缩杆(5)为二自由度机械臂，所述伸缩杆(5)伸长长度为1～4m。4.根据权利要求3所述的一种高空智能化采摘装置，其特征在于，所述ps2摇杆电位器(7)具有两轴模拟输出功能，以控制所述伸缩杆(5)两个自由度转动；所述ps2摇杆电位器(7)具有一路按钮数字输出，以控制所述可收缩刀具(1)的刀口开合；所述ps2摇杆电位器(7)还用于控制所述第一云台电机(41)和所述第二云台电机(42)，实现对所述可收缩刀具(1)的位姿调节转换。5.根据权利要求1所述的一种高空智能化采摘装置，其特征在于，所述输送带为有弹性纤维织成的滑道。技术总结本技术公开了一种高空智能化采摘装置，包括可收缩刀具、视觉监控系统、金属舵机、第一云台电机、第二云台电机、伸缩杆、手机支架、PS2摇杆电位器和控制电路模块；伸缩杆顶部安装了可收缩刀具和视觉监控系统，提升采摘时的安全性和便捷性；对于不同大小的作物，可收缩刀具的刀口可实现无级调节，刀口大小可调节，以适应采摘不同作物；智能手机通过连接视觉监控系统的网络，只需打开浏览器输入特定IP地址，即可查看采摘画面；因此该高空智能化采摘装置可以实现对高空水果类作物快速采摘和安全自动收集，使用起来快捷方便，可消除高空采摘的安全隐患，提高采摘效率，保证水果的完好率。技术研发人员：伏思静,童伟治,姚辉,童大权受保护的技术使用者：成都工业学院技术研发日：20231009技术公布日：2024/5/12