一种高矮榴莲树采摘缓冲设备的制作方法

本发明涉及机械手缓冲相关领域，具体为一种高矮榴莲树采摘缓冲设备。背景技术：1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，而在对矮榴莲树上的榴莲采摘时，一般是通过采摘人员站在地面将矮榴莲树上位于低处的榴莲先采摘，对位于高处的榴莲，采摘人员需要爬上树干进行采摘，再把采摘好的榴莲扔向地面接收的人员，对高榴莲树上的榴莲采摘时，采摘人员需要直接爬上树干高处进行采摘，然后再把采摘好的榴莲扔向地面接收的人员，而位于高处的一些枝干较细，不便采摘人员对位于高处枝干上的榴莲采摘，且这种采摘方式危险程度较高，对工人的劳动强度较高，效率较慢。技术实现思路1、本发明的目的是提供一种高矮榴莲树采摘缓冲设备，来解决上述问题。2、本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种高矮榴莲树采摘缓冲设备，包括安装板一，所述安装板一顶部一侧转动设有转台，所述转台上设有机械臂，所述机械臂末端设有夹紧机构，所述机械臂能带动所述夹紧机构靠近矮榴莲树上高处的榴莲，所述安装板一顶部一侧靠近所述夹紧机构设有采摘器，所述采摘器靠近所述夹紧机构一侧上下滑动设有移动板四，通过控制所述夹紧机构能对所述移动板四进行夹紧和松弛，所述移动板四顶部一侧设有剪切机构，所述剪切机构用于对树上的榴莲进行剪切，所述移动板四正对所述剪切机构一侧底部设有收料机构，所述收料机构用于对所述剪切机构剪切后的榴莲进行收集，所述采摘器内部设有爬行机构，所述爬行机构可沿枝干爬行，结合所述剪切机构与所述收集机构能对枝干端部的榴莲进行采摘。3、优选地，所述安装板一底部四角固定设有支撑架，每个所述支撑架底部均转动设有安装块一，每个所述安装块一内部均转动设有转轴一，每个所述转轴一上均固定设有滚轮一。4、优选地，所述机械臂包括所述转台内部转动设有的转轴八，所述转轴八上固定设有转动杆一，所述转动杆一远离所述转轴八一侧转动设有转轴六，所述转轴六上固定设有转动杆二，所述转动杆二远离所述转轴六一侧固定设有安装板二，所述安装板二内部转动设有转轴三,所述转轴三上固定设有转动杆三，所述转动杆三远离所述转轴三一侧固定设有安装板三，所述安装板三顶部开设有导轨二，所述导轨二上滑动设有移动板一，所述移动板一靠近所述移动板四一侧开设有导轨一。5、优选地，所述转台一侧固定设有电机二，所述电机二输出轴与所述转轴八固定连接，所述转动杆一一侧固定设有电机三，所述电机三的输出轴与所述转轴六固定连接，所述安装板二一侧固定设有电机一，所述电机一输出轴与所述转轴三固定连接。6、优选地，所述夹紧机构包括所述导轨一上滑动设有的电动滑块三，所述电动滑块三一侧固定设有安装板七，所述安装板七底部转动设有转动板二，所述转动板二底部对称固定设有夹紧板二，一侧所述夹紧板二底部固定设有安装板六，所述安装板六顶部开设有导轨六，所述导轨六上滑动设有电动滑块四，所述电动滑块四朝向所述夹紧板二一侧对称固定设有插销，两侧所述夹紧板二对应所述插销均开设有孔二，所述安装板七上固定设有电机九，所述电机九输出轴贯穿所述安装板七与所述转动板二固定连接。7、优选地，所述剪切机构包括所述移动板四顶部对称固定设有的安装板五，两侧所述安装板五上共同转动设有转轴五，所述转轴五上固定设有转动板一，所述转动板一顶部转动设有丝杆，所述丝杆上对称螺纹连接有移动块，两侧所述移动块均固定设有剪切刀，所述安装板五上固定设有电机七，所述电机七的输出轴与所述转轴五固定连接，所述转动板一一侧固定设有电机八，所述电机八的输出轴与所述丝杆固定连接。8、优选地，所述丝杆上对应所以移动块设有两段螺纹，两侧螺纹旋向相反。9、优选地，所述收料机构包括所述移动板四两侧边开设的导轨五，两侧所述导轨五上均滑动设有的电动滑块二，两侧所述电动滑块二均固定设有的移动板三，两侧所述移动板三均共同转动连接有转轴四，所述转轴四上固定设有收料板，所述收料板贯穿设有进料口，所述进料口内壁环形阵列设有卡块,所述移动板三一侧固定设有电机六，所述电机六的输出轴与所述转轴四固定连接。10、优选地，所述移动板四顶部对应所述孔二开设有孔一，所述移动板四顶部对称开设有孔三，所述移动板四远离所述安装板七一侧固定设有滑块二。11、优选地，所述采摘器靠近所述夹紧板二一侧固定设有安装块二，所述安装块二靠近所述夹紧板二一侧开设有导轨三，所述滑块二上下滑动设置在所述导轨三上，所述安装块二顶部对应所述孔三固定设有电动伸缩杆一，所述电动伸缩杆一的伸缩端能插入所述孔三内，所述安装块二远离所述导轨三一侧上下分布滑动设有调节板一，所述调节板一之间上下分布滑动设有调节板二，所述安装块二远离所述导轨三一侧底部上下对称滑动设有调节板三。12、优选地，所述安装块二远离所述导轨三一侧对应所述调节板一、所述调节板二、所述调节板三上下分布固定设有滑块一，所述调节板一侧边开设有电动导轨一，所述调节板二侧边开设有电动导轨二，所述调节板三侧边开设有电动导轨三，所述电动导轨一、所述电动导轨二、所述电动导轨三均滑动设在对应所述滑块一上。13、优选地，上下两侧所述调节板一以及上下两侧所述调节板二相对一侧均环形阵列开设有导轨四，每个所述导轨四上均移动设有电动滑块一，每个所述电动滑块一上均固定设有移动板二，每个所述移动板二和所述电动滑块一均能朝向所述调节板一和所述调节板二圆心方向移动，对应的上下两侧所述移动板二之间固定设有安装板四，所述安装板四上转动连接有转轴二，每个所述转轴二上均固定设有滚轮二，相对的两侧所述安装板四一侧均固定设有电机五，所述电机五输出轴与对应侧所述转轴二固定连接。14、优选地，两侧所述调节板三顶部环形阵列移动设有夹紧板一，两侧所述调节板三顶部对应所述夹紧板一固定设有电动伸缩杆二，每个所述电动伸缩杆二输出轴均与同侧所述夹紧板一固定连接。15、优选地，所述安装块二一侧边开设有存储腔，所述存储腔内转动设有转轴七，所述安装块二一侧对应所述转轴七固定设有发条盒，所述发条盒与所述转轴七一端固定连接，所述转轴七上卷绕有绳，所述绳一端固定连接有安装环，所述安装环固定连接有安全带，所述存储腔内壁因一侧固定设有安装架，所述安装环套设在所述安装架上。16、优选地，所述安装板一顶部开设有存放腔一、存放腔二，所述存放腔一内部设有连接块一，所述存放腔二内部固定设有凸杆，所述凸杆外圆面上套设有连接块二。17、优选地，所述连接块一对应所述卡块连接设有连接头一，所述连接块二对应所述卡块连接设有连接头二，所述连接头一与所述连接头二侧边均环形阵列分别设有槽一、槽二，所述连接头一与所述连接头二底部均分别连接有网兜、网兜管。18、优选地，所述网兜足够大，所述网兜管通道口较小，具有一定的弹性。19、优选地，所述安装板一底部对应所述转台固定安装有电机四，所述电机四输出轴与所述转台固定连接。20、综上所述，本发明具有如下有益效果：21、1.当对矮榴莲树上的榴莲进行采摘时，通过启动电机二、电机一、电机三转动，进而带动转轴八、转轴六、转轴三同步转动，进而分别将转动杆一、转动杆二、转动杆三展开，同时启动电机六转动，进而带动收料板展开，使进料口正对剪切刀，进而带动移动板四靠近树上的榴莲，同时通过启动电机九转动，带动移动板四转动，使剪切刀朝向榴莲一侧，通过启动电机七转动，带动转轴五同步转动，进而调节剪切刀与榴莲的角度，同时控制两侧电动滑块二沿导轨五移动，调节收料板与剪切刀之间的距离，再通过启动电机八转动，进而带动两侧移动块靠近，进而使剪切刀将榴莲从树上取下，并掉入网兜中完成采摘任务，提高对矮榴莲树的采摘效率。22、2.当对高榴莲树上的榴莲进行采摘时，采摘人员通过携带采摘器位于树干高处，再通过控制调节板一，调节板二，调节板三沿对应侧滑块移动，再控制每个电动伸缩杆二伸长，进而将同侧夹紧板一插入树干内，将采摘器固定在树干上，采摘人员再将安装环从安装架中取出，并将安全带穿戴好，提高高处采摘时自身安全性，当采摘人员采摘树干周围的榴莲时，通过拉动绳进而扭紧发条盒，能自适应的对树干周围的榴莲进行采摘，降低工人的工作强度。23、3.位于树干上的采摘人员，通过将采摘器套设在需要采摘的枝干上，再通过控制每个移动板二沿导轨四向外移动，进而使滚轮二抵紧树干，再启动两侧电机五转动，进而使采摘器沿枝干向远离树干一侧移动，当靠近榴莲时，再通过启动电机八转动，进而带动两侧移动块靠近，进而使剪切刀将榴莲从树上取下，并从收料板掉落连接块二内中完成对远离树干一侧枝干上的榴莲进行采摘。