一种插接式蔬菜嫁接机

本发明属于农业机械，具体涉及一种插接式蔬菜嫁接机。背景技术：1、现嫁接育苗过程多采用人工嫁接，每到嫁接期，育苗工厂会雇佣大批嫁接队伍进行人工嫁接。依靠人工，每人的生产效率仅300株/h，若赶上嫁接高峰期仅仅依靠人工远远达不到要求，再加之我国人口老龄化越来越严重，从事该行业的都是中老年人，更加亟需研制一种全自动蔬菜嫁接机，解放生产力，提高生产效率。2、根据实地考察发现，现有采用的嫁接方式大都为贴接式嫁接法，如授权公告号为【cn109005985b】的发明专利公开一种旱地苗木嫁接机，包括砧木输送装置、砧木切削装置、接穗装置、包夹装置等。由砧木输送装置输送排列整齐的砧木，并且先通过砧木切削装置对砧木进行切削得到嫁接所需缺口，再通过接穗机械手将接穗插接在缺口中并与砧木进行贴合，最后由包夹装置对砧木接穗进行夹持包裹，该方法虽然有效提高了嫁接工作的自动化程度，但是需要额外的辅助固定物，在降低劳动强度的同时增加了生产成本。3、另外，授权公告号为【cn 214902320u】的新型专利公开一种瓜顶类插接智能嫁接机器人，包括穗木输送盘与砧木输送盘，穗木输送盘的右侧设置有穗木夹持机构，砧木输送盘的左侧设置有砧木夹持装置，砧木夹持装置与穗木夹持机构的结构相同；虽然是采用插接方式，但是两个传送带的配合容易引起插接时的拥挤现象，在一方面虽然提高了自动化程度，但其插接方式及插接效率有待进一步提升。4、为此，亟待提出一种新型的嫁接机，以提高装置的可靠性和嫁接作业稳定性，进一步提升插接效率和成活率。技术实现思路1、本发明针对现有嫁接机存在的缺陷，提出一种插接式蔬菜嫁接机，通过三条传送带配合设计并结合断根嫁接方式的处理，以有效提高插接效率和插接成活率。2、本发明是采用以下的技术方案实现的：一种插接式蔬菜嫁接机，包括控制柜、输送装置、砧木处理机构、穗木处理机构和嫁接对接机构；3、所述砧木处理机构包括砧木切削装置、砧木夹持装置、砧木拢苗装置、砧木打孔机构和砧木传输机构，砧木夹持装置安装在顶部的砧木传输机构上，用以实现对砧木的拢苗、夹持和断根操作，并移送到嫁接对接机构上进行打孔操作；4、所述穗木处理机构包括穗木切削装置、穗木拢苗装置、穗木夹持装置和穗木传输机构；所述穗木拢苗装置包括穗木拢苗机构和与其配合的第一辅助拢苗机构；用以实现对穗木的拢苗和断根操作，并移动到嫁接对接机构上，插入打孔后的砧木中，实现插接嫁接；5、所述嫁接对接机构包括基质打孔机构，基质插孔机构包括基质插孔针、基质下插气缸和基质插针板，基质插孔针螺纹拧紧在基质插针板上；由基质下插气缸实现基质插针板的升降，将基质插孔针插入基质。6、进一步的，所述输送装置包括砧木输送装置、穗木输送装置和嫁接对接输送装置，砧木输送装置、穗木输送装置设置在嫁接对接输送装置的两侧；7、所述砧木输送装置、穗木输送装置和嫁接对接输送装置的结构相同，均采用传送带的方式，砧木苗穴盘、穗木苗穴盘和嫁接穴盘设置在对应的传送带上；8、所述穗木输送装置包括穗木传送带支架、穗木传送带、穗木传送带链轮以及穗木步进电机；穗木传送带支架的一端设置有穗木穴盘导向板，实现对穗木苗穴盘的限位；由穗木步进电机驱动穗木传送带链轮转动，进而带动穗木传送带的转动实现对穗木苗穴盘的输送。9、进一步的，所述砧木传输机构与穗木传输机构的结构设计原理相同；10、所述砧木传输机构设置在砧木传送带的上方，包括砧木传输伺服电机、砧木传输滑块以及砧木传输滚珠丝杠，实现对处理后的砧木苗向中间嫁接穴盘的移动；11、所述穗木传输机构包括穗木传输伺服电机、穗木传输滑块、穗木传输滚珠丝杠；实现对断根处理后的穗木苗向中间嫁接穴盘的移动。12、进一步的，所述砧木切削装置包括砧木粗切装置和砧木精切装置，砧木粗切装置用以针对于茄科蔬菜苗，用以切除茄科蔬菜苗第一片子叶的以上部分，使之暴露出嫁接位置，砧木精切装置用以针对茄科苗和瓜科苗，对其断根操作。13、进一步的，所述砧木粗切装置包括粗切手爪、粗切推动气缸、粗切竖直提升气缸、粗切挡苗杆和粗切切削刀片；14、所述砧木粗切手爪上还设置有粗切限位部，粗切限位部上设置有粗切限位槽，粗切切削刀片设置在粗切限位部的下方；砧木粗切手爪实现对待切削砧木苗的夹持，包括两组粗切基板和对应的粗切夹持爪，两个粗切基板之间滑动连接，粗切夹持爪之间通过粗切档苗杆连接；15、所述砧木竖直提升气缸与粗切基板固定连接，实现对粗切手爪的上下移动，并在粗切推动气缸的作用下实现粗切夹持手爪沿粗切档苗杆的左右滑动，进而带动两组粗切夹持手爪的闭合和张开，当通过粗切限位槽对砧木苗限位时，实现粗切切削刀片对砧木苗的切削。16、进一步的，所述砧木精切装置包括砧木精切气缸和精切刀片；17、所述砧木精切气缸采用笔形气缸，精切刀片通过刀片锁紧件固定在砧木精切气缸的一端，砧木精切气缸通过气缸固定板固定在嫁接机的机架上。18、进一步的，所述穗木夹持机构与砧木夹持装置结构原理相同，所述砧木夹持装置包括砧木夹持档苗杆、砧木夹持连接板、砧木夹持提升气缸和砧木夹持手爪；19、砧木夹持手爪包括两组砧木夹持基板和对应的夹持爪，砧木夹持手爪的底部通过砧木夹持档苗杆连接，在砧木夹持手爪上设置有砧木夹持槽，两组砧木夹持基板之间设置有砧木夹持推出气缸、砧木夹持导轨以及砧木夹持滑块，在砧木夹持推出气缸的推动作用下，砧木夹持滑块沿砧木夹持导轨左右滑动，进而带动两个砧木夹持基板的左右移动，实现对应夹持爪的闭合或打开，砧木夹持提升气缸与砧木夹持基板固定连接，实现砧木夹持手爪的升降；木夹持连接板与砧木传输机构连接在一起，实现砧木夹持装置的左右横移。20、进一步的，所述砧木拢苗装置与穗木拢苗装置结构相同；21、所述穗木拢苗机构包括穗木挡苗杆、穗木拢苗手爪、穗木拢苗导轨、穗木拢苗推动气缸，穗木拢苗推动气缸通过螺栓连接在穗木拢苗基板上，穗木拢苗手爪通过穗木档苗杆连接，穗木拢苗手爪之间形成穗木限位槽，推动气缸的伸缩带动拢苗手爪的开闭，结合穗木限位槽实现对穗木苗的聚拢；22、所述第一辅助拢苗机构包括第一推苗杆、第一推苗杆连接板、第一推出气缸和第一提升气缸；第一推出气缸和第一提升气缸螺栓连接；第一推苗杆连接板螺栓连接在第一推出气缸上；第一推苗杆与第一推苗杆连接板连接；23、当穗木穴盘运动至待拢苗位置，第一辅助拢苗机构的第一提升气缸缩回，第一推出气缸伸出，将穗苗木推入穗木拢苗机构的拢苗手爪中，拢苗手爪闭合，完成穗木的中心聚拢。24、进一步的，所述砧木打孔机构安装在嫁接对接输送装置的上方，包括插针管、插针板、下插气缸固定板、砧木打孔推出气缸、下插气缸以及插孔针；25、所述插孔针安装在插针管中，插针管由螺母安装在插针板上；插针板安装在下插气缸上，由下插气缸实现插针板的升降；打孔推出气缸实现插针板的前后伸缩，同时实现砧木打孔机构与其他机构的避让。26、进一步的，所述穗木切削装置包括穗木切削机架、穗木切削旋转气缸、穗木切削刀座、穗木切削刀片以及穗木切削刀柄；27、所述穗木切削刀片固定在穗木切削刀座上，穗木切削刀座与穗木切削刀柄螺纹拧紧连接在穗木切削旋转气缸的转轴上；由穗木切削旋转气缸的旋转带动穗木切削刀片实现对穗木的切削。28、与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：29、本方案采用三条传送带将嫁接机分为砧木处理机构、穗木处理机构和嫁接对接机构三部分，避免因结构拥挤带来干涉现象，同时还可实现各模块结构的灵活调整；而且采用插接法断根嫁接方式，无需额外固定物进行固定，降低了生产成本，此外断根嫁接会使植株根性更加强大，有效的提高成活率；30、另外，本方案采用穴盘整盘砧木苗、整盘穗木苗上苗，进行单次整排嫁接，一次循环作业可同时嫁接多株苗，可以自动完成砧木切削、砧木夹持、穗木切削、穗木夹持、砧木和接穗对接、嫁接苗回栽作业。本发明自动化程度高、嫁接生产率高、嫁接作业质量稳定、装置可靠性高，具有广泛的推广及实际应用价值。