禽类疫苗接种系统和控制禽类疫苗接种系统的至

本发明涉及用于将流体、特别是用于将疫苗接种流体施用至禽类的系统以及与这种系统结合使用的方法。本发明涉及一种允许在通过运送机构运送禽类的同时以自动方式对禽类进行疫苗接种的系统。背景技术：1、禽类育种是农业技术的一个重要领域。禽类、例如鸡或其它家禽被当作有用的动物饲养。为了保护动物的健康并减轻疾病传播的风险，向动物施用流体、例如疫苗接种流体。2、为了提高流体施用的效率、一致性和正确性，期望以半自动或全自动的方式进行流体的施用。流体施用程序的自动化也可以降低动物的应激水平。3、wo 2017/125387 a1公开了一种用于处理、分级和接种活禽类的系统和方法。所述系统可以包括一个或多个疫苗接种站。4、us2015/0144071 a1公开了一种用于呈现禽类的定位装置和疫苗接种系统。5、以高效的方式向禽类施用流体(例如疫苗接种流体)是一个挑战。技术实现思路1、本发明的一个目的是提供用于定位流体排出开口以将流体施用到禽类的增强的系统和方法。特别地，本发明的一个目的是提供系统和用于这种系统的控制方法，其允许以高效的方式向禽类施用流体、例如疫苗接种流体。本发明的另一个目的是提供系统和用于这种系统的控制方法，其允许在禽类被运送机构保持和移动的同时向禽类施用流体、例如疫苗接种流体。2、根据本发明的实施例，提供了下述系统和方法，所述系统和方法可操作以相对于禽类定位流体排出开口，以在禽类通过运送机构以连续方式移动的同时施用流体、例如疫苗接种流体。3、在一些实施例中，可以执行图像数据采集以捕获禽类的图像数据。流体排出开口可以基于捕获的图像数据相对于禽类自动定位。可以在禽类通过运送机构以连续方式移动的同时执行图像数据采集和流体排出开口相对于禽类的定位。4、在一些实施例中，包括流体排出开口的流体输送装置可以布置在施用器载体上。施用器载体可以可移动地安装在支撑件上。流体排出开口可以布置在施用器载体上，使得其相对于施用器载体可移位。流体排出开口可以定位或可定位成穿过抵接构件的开口。在操作中，抵接构件可以压靠禽类身体的一部分以进行疫苗接种，其中流体排出开口通过抵接构件中的开口撞击到禽类上。5、根据一个实施例，提供了一种系统，所述系统可操作以在禽类被保持在运送机构上并由运送机构沿第一方向运输时将流体施用给禽类。所述系统包括流体排出装置、至少一个致动器、至少一个控制电路和数据采集装置，所述流体排出装置包括可操作以将至少一个(种)流体排出到禽类的流体排出开口，所述至少一个致动器可操作以实现至少所述流体排出开口的移位，所述至少一个控制电路可操作以控制所述至少一个致动器，所述数据采集装置可操作以捕获保持在所述运送机构上的禽类的图像数据。所述至少一个控制电路可操作以基于所述图像数据控制所述至少一个致动器，以调节所述流体排出开口相对于所述禽类的位置，以用于施用所述流体。6、所述系统允许在禽类被运送机构移动的同时以高效的方式施用流体，而不必停止禽类的移动。通过基于图像数据控制流体排出开口的位置，可以以自动的方式考虑不同的禽类形状和/或禽类相对于运送机构的位置。可以确保正确施用流体。7、所述至少一个控制电路可操作以控制所述至少一个致动器，以基于所述图像数据调整所述流体排出开口相对于所述禽类的位置，从而在所述禽类被所述运送机构移动的同时施用所述流体。8、流体可以是治疗流体。9、流体可以是疫苗接种流体。10、所述系统可以是禽类疫苗接种系统。11、所述系统可以包括与流体排出开口流体连通的疫苗接种流体储存器。12、流体排出装置可以包括具有尖端的针，流体排出开口设置在所述尖端处。13、所述至少一个控制电路可操作以基于所述图像数据调整所述流体排出开口的位置，使得所述流体排出开口在基于所述图像数据识别的目标位置处撞击所述禽类。14、所述至少一个控制电路可操作以确定禽类相对于保持禽类的保持支架的位置和/或确定生理特征(例如禽类的尺寸和/或禽类的胸部尺寸)，基于禽类相对于保持支架的位置和/或生理特征来确定流体排出开口的目标位置，并且基于禽类相对于保持支架的位置来控制至少一个致动器。15、数据采集装置可以包括图像传感器。16、所述系统可操作以基于由所述图像传感器捕获的所述禽类的图像执行特征提取。17、数据采集装置可以包括红外摄像装置。18、数据采集装置可以包括3d摄像系统。19、数据采集装置可以包括结构光成像系统。20、数据采集装置可以包括立体摄像系统。21、数据采集装置可以包括用于接收图像数据的接口。所述至少一个控制电路可以操作性地联接到所述接口。22、至少一个数据采集装置可以包括可操作以输出可见光或红外光的光线的投射器和可操作以捕获投射到禽类上的光线的图像的图像传感器。23、图像传感器可操作以在运送机构使禽类移动穿过可见光或红外光的光线时捕获一系列帧。24、所述至少一个控制电路可操作以基于所述一系列帧中的多个按时间顺序捕获的帧来控制所述至少一个致动器。25、可见光或红外光的光线可以沿第一方向定位在流体排出装置的上游。26、数据采集装置或所述至少一个控制电路可以包括可操作以计算禽类的表面轮廓数据的至少一个集成电路。27、所述至少一个控制电路可操作以基于所述表面轮廓数据控制所述至少一个致动器。28、表面轮廓数据可以包括3d表面轮廓数据。29、表面轮廓数据可以包括点云。30、所述至少一个控制电路可操作以控制所述至少一个致动器以至少沿着所述第一方向、可选地沿着所述第一方向和与所述第一方向正交的第二方向两者调节所述流体排出开口相对于所述禽类的位置。31、第二方向可以是竖直方向。32、运送机构可操作以在第一方向上以运输速度移动禽类。33、所述至少一个控制电路可操作以控制所述至少一个致动器，使得在所述流体排出开口撞击在所述禽类上之前，所述流体排出开口可以以不同于所述运输速度的一个或多个第一速度沿着所述第一方向移位。34、所述一个或多个第一速度可以取决于图像数据。35、所述至少一个控制电路可操作以控制所述至少一个致动器，使得当所述至少一个流体经由所述流体排出开口排出时，所述流体排出开口可沿着所述第一方向以第二速度移位，所述第二速度可以等于所述运输速度。36、所述至少一个控制电路可操作以控制所述至少一个致动器，使得所述流体排出开口沿着所述第一方向往复运动。37、所述系统还可以包括支撑件和可移动地安装在支撑件上的施用器载体。38、所述至少一个致动器可操作以使所述施用器载体相对于所述支撑件移位，从而使所述流体排出开口移位。39、流体输送装置可以被安装成使得流体排出开口可以相对于施用器载体移位。40、流体输送装置可以可移位地安装在施用器载体上。41、流体排出开口可以被布置成适于相对于施用器载体枢转运动和/或平移运动。42、所述系统还可以包括流体输送装置与施用器载体之间的悬架、特别是万向悬架。43、所述系统还可以包括可操作用于抵接在禽类上的抵接构件。44、抵接构件可以包括开口，流体排出开口可以定位或可定位成穿过所述开口从而执行疫苗接种。45、抵接构件和/或施用器载体可以包括用于将抵接构件可逆地可释放地附接到施用器载体的联接机构。46、抵接构件可以包括至少一个附加开口，至少一个附加流体排出开口可以定位或可定位成穿过所述至少一个附加开口。47、所述系统还可以包括一个或多个附加流体排出装置，所述附加流体排出装置包括用于将一个或多个附加流体输送到禽类的一个或多个附加排出开口。48、所述系统还可以包括一个或多个附加的替换抵接构件，每个替换抵接构件可操作用于可逆地可释放地附接在施用器载体上。49、抵接构件和替换抵接构件中的至少一个可以具有不同的尺寸和/或形状。50、所述系统可操作以在禽类通过其肩胛-肱骨关节被保持在运送机构上时执行胸部疫苗接种、翅膀疫苗接种、眼睛疫苗接种中的一个或多个。51、一种用于处理禽类的禽类处理系统可以包括可操作以运输禽类的运送机构和用于对禽类进行疫苗接种的系统。52、所述运送机构可以包括可操作以保持所述禽类的保持支架。53、所述至少一个控制电路可操作以确定禽类相对于保持支架的位置，以基于禽类相对于保持支架的位置确定流体排出开口的目标位置，并且基于禽类相对于保持支架的位置控制所述至少一个致动器。54、保持支架可操作以通过禽类的肩胛-肱骨关节保持禽类。55、所述系统可操作以每小时向至少1000只、至少2000只、至少3000只、至少4000只、至少5000只或至少6000只禽类施用流体。56、所述系统可操作以每小时接种至少1000只、至少2000只、至少3000只、至少4000只、至少5000只或至少6000只禽类。57、根据另一个实施例，提供了一种控制系统的至少一个致动器的方法。所述系统包括流体排出装置和至少一个致动器，所述流体排出装置包括用于将至少一个流体排出到禽类的流体排出开口，所述至少一个致动器可操作以实现至少流体排出开口的移位。所述方法可以包括通过至少一个控制电路从数据采集装置接收禽类的图像数据，并且通过至少一个控制电路控制所述至少一个致动器，以在执行疫苗接种之前并且在禽类被运送机构移动时基于图像数据相对于禽类定位流体排出开口。58、所述流体可以是治疗流体或非治疗流体。59、所述流体可以是疫苗接种流体。60、所述方法可以在对禽类接种疫苗之前执行。61、所述方法可以以在对禽类接种疫苗之前定位流体排出开口而终止。也就是说，疫苗接种步骤本身可以不构成所述方法的一部分。62、所述方法可以包括进行疫苗接种。63、可以在所述方法中实现的附加可选特征对应于与所要求保护的系统相关联地公开的可选特征。64、所述方法可以使用根据实施例的系统自动执行。65、根据另一个实施例，提供了一种用于在禽类被保持在运送机构上并由运送机构沿第一方向移动的同时向禽类施用流体、例如疫苗接种流体的系统。所述系统可以包括支撑件、可移动地安装在支撑件上的施用器载体、安装在施用器载体上并且包括用于将至少一个流体排出到禽类的流体排出开口的流体排出装置、可操作以实现施用器载体的移位的至少一个致动器、以及可操作以控制至少一个致动器的至少一个控制电路。66、所述至少一个控制电路允许响应于禽类的位置和/或尺寸以通用方式控制致动器。67、所述至少一个致动器可操作以实现所述施用器载体沿着所述第一方向的移位，以在所述禽类通过所述运送机构移动的同时施用所述流体。68、所述流体可以是治疗流体。69、所述流体可以是疫苗接种流体。70、所述系统可以是禽类疫苗接种系统。71、所述系统可以包括与流体排出开口流体连通的疫苗接种流体储存器。72、流体排出装置可以包括具有尖端的针，流体排出开口设置在所述尖端处。73、流体输送装置可以安装在施用器载体上，使得流体排出开口相对于施用器载体可移位。74、流体输送装置可以安装在施用器载体上，使得流体排出开口能够相对于施用器载体沿着第一方向和/或沿着横向于第一方向的第二方向移位。75、第二方向可以是竖直方向。76、流体输送装置可以安装在施用器载体上，使得流体排出开口能够相对于施用器载体枢转和/或以平移的方式移位。77、所述系统还可以包括流体输送装置与施用器载体之间的悬架、特别是万向悬架。78、所述至少一个控制电路可操作以基于禽类的三维表面轮廓数据来控制流体排出开口相对于禽类的位置。79、所述系统还可以包括用于采集禽类的三维表面轮廓数据的数据采集装置。80、所述数据采集装置可以包括图像传感器。81、所述系统可操作以基于由所述图像传感器捕获的所述禽类的图像执行特征提取。82、所述数据采集装置可以包括红外摄像装置。83、所述数据采集装置可以包括3d摄像系统。84、所述数据采集装置可以包括结构光成像系统。85、所述数据采集装置可以包括立体摄像装置系统。86、所述数据采集装置可以包括用于接收图像数据的接口。所述至少一个控制电路可以可操作地联接到所述接口。87、所述系统还可以包括可操作用于抵接在禽类上的抵接构件，所述抵接构件包括开口，流体排出开口可以定位或可定位成穿过所述开口从而执行疫苗接种。88、抵接构件可以包括至少一个附加开口，至少一个附加流体排出装置可以穿过所述至少一个附加开口定位以用于执行疫苗接种。89、所述系统还可以包括一个或多个附加流体排出装置，所述附加流体排出装置包括用于将一个或多个附加流体输送到禽类的一个或多个附加排出开口。90、所述系统还可以包括一个或多个附加的替换抵接构件，每个替换抵接构件可操作用于可逆地可释放地附接在施用器载体上。91、抵接构件和替换抵接构件中的至少一个可以具有不同的尺寸和/或形状。92、抵接构件和/或施用器载体可以包括用于将抵接构件可逆地可释放地附接到施用器载体的联接机构。93、所述系统还可以包括一个或多个附加流体排出装置，所述一个或多个附加流体排出装置安装在所述施用器载体上并且包括用于将一个或多个附加流体输送到禽类的一个或多个附加流体排出开口。94、所述至少一个控制电路可操作以控制所述至少一个致动器，使得在所述至少一个流体经由所述流体排出开口排出的同时，所述施用器载体以与所述运送机构的运输速度对应的运输速度沿着所述第一方向移位。95、所述系统可操作以在所述禽类通过其肩胛-肱骨关节被保持在所述运送机构上的同时执行胸部疫苗接种、翅膀疫苗接种、眼睛疫苗接种中的至少一者。96、所述系统可操作以每小时向至少1000只、至少2000只、至少3000只、至少4000只、至少5000只或至少6000只禽类施用流体。97、所述系统可操作以每小时接种至少1000只、至少2000只、至少3000只、至少4000只、至少5000只或至少6000只禽类。98、一种用于处理禽类的禽类处理系统可以包括可操作以运输禽类的运送机构和用于施用流体的系统，所述用于施用流体的系统可操作以被定位成邻近运送机构，从而将流体施用到禽类，例如用于给禽类接种疫苗。99、根据另一个实施例，提供了一种控制系统的至少一个致动器的操作的方法，所述系统包括施用器载体、安装在施用器载体上并且包括用于将至少一个流体排出到禽类的流体排出开口的流体排出装置、以及至少一个致动器。所述方法可以包括：通过至少一个控制电路接收关于正在由运送机构沿第一方向移动的禽类的信息，以及通过所述至少一个控制电路控制所述至少一个致动器，以在所述禽类正在由所述运送机构移动的同时实现所述施用器载体沿所述第一方向的移位，以用于施用所述流体。100、所述流体可以是治疗流体或非治疗流体。101、所述流体可以是疫苗接种流体。102、所述方法可以在对禽类接种疫苗之前执行。103、所述方法可以以在给禽类接种疫苗之前定位流体排出开口而终止。也就是说，接种步骤本身可以不构成所述方法的一部分。104、所述方法可以包括进行疫苗接种。105、可以在所述方法中实现的附加可选特征对应于与所要求保护的系统相关联地公开的可选特征。106、所述方法可以使用根据实施例的系统自动执行。107、通过本发明获得了各种效果和优点。所述系统和方法允许流体排出开口被定位成用于在禽类被保持在运送机构上并由运送机构移动的同时向禽类施用流体。通过响应于例如指示禽类在保持构件上的位置和/或正由运送机构移动的禽类的尺寸的图像数据，可以以高精度和以高效的方式施用流体，而所有这些都不必停止运送机构的移动。