一种蟹类立体养殖污物处理方法及系统

本发明涉及水产养殖，特别是涉及一种蟹类立体养殖污物处理方法及系统。背景技术：1、蟹类立体养殖增加了单位面积蟹的养殖数量，也增加了单位面积饵料的投喂量，相应地也带来污物产出增多问题。污物主要包括蟹的排泄物和残余饵料，若得不到及时清理容易引起水质快速恶化，造成养殖蟹死亡。目前传统的解决方法是吸污设备全天运转或定时运转，全天运转模式水体不间断流动，并不适合养殖蟹生长，且运行成本高；定时运转模式虽然节省成本，但是养殖蟹不同生长周期产出污物不同，无法保证有效清除。因此，亟需开发一种蟹类立体养殖中污物智能处理方法及系统，根据养殖蟹不同养殖周期污物的数量智能处理，做到精准控制的同时降低运行成本。技术实现思路1、本发明的目的是提供一种蟹类立体养殖污物处理方法及系统，通过检测每次投喂后不同时间点污物的类别和数量，自动开启和停止吸污装置，并提高投喂精度，减少污物产出量。2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案。3、一种蟹类立体养殖污物处理方法，包括以下步骤。4、对一个蟹类养殖箱体内的蟹类每次投喂饵料后，按照图像采样次数和图像采样时间间隔采集所述蟹类养殖箱体所在水域的水体图像。5、将本次投喂饵料后当前采样的1张水体图像输入训练好的污物识别模型中，输出污物类别、每种类别污物的位置和每种类别污物的面积。6、根据每种类别污物的位置和每种类别污物的面积，确定当前采样的每种类别污物的数量识别值。7、根据当前采样的每种类别污物的数量识别值，采用卡尔曼滤波算法确定当前采样的每种类别污物的数量估计值。8、当上一次采样与当前采样的所有类别污物的数量估计值的差值与当前采样的所有类别污物的数量估计值的比值小于预设数量阈值时，开启吸污装置，记录本次投喂饵料后的图像采样累计次数为第一采样次数，并将当前采样的所有类别污物的数量估计值作为本次投喂饵料后的污物估计值。9、待吸污装置持续工作吸污时间间隔停止后，重新采集1张水体图像，并根据重新采集的1张水体图像确定污物处理后每种类别污物的数量识别值。其中，所述吸污时间间隔由所述图像采样时间间隔确定。10、若污物处理后所有类别污物的数量识别值与当前采样的所有类别污物的数量识别值的比值大于或等于预设数量阈值，则再次开启吸污装置，返回执行待吸污装置持续工作吸污时间间隔停止后，重新采集1张水体图像，并根据重新采集的1张水体图像确定污物处理后每种类别污物的数量识别值的步骤。11、若污物处理后所有类别污物的数量识别值与当前采样的所有类别污物的数量识别值的比值小于预设数量阈值，则记录本次投喂饵料后的最新图像采样累计次数为第二采样次数。12、根据本次投喂饵料后的污物估计值和蟹类的生长模型，确定第二天与本次投喂同一时间的饵料投喂量。13、根据所述第一采样次数和所述第二采样次数，确定第二天与本次投喂同一时间投喂后的图像采样时间间隔和图像采样次数。14、可选地，对一个蟹类养殖箱体内的蟹类每次投喂饵料后，按照图像采样次数和图像采样时间间隔采集所述蟹类养殖箱体所在水域的水体图像，之前还包括：全天实时检测每一个蟹类养殖箱体所在水域的水体浊度；根据每次投喂后经预设时间段后实时检测的水体浊度，当at-a0>b时，开启吸污装置，直到at-a02(b-c)/3，则开启吸污装置，直到am