一种用于玫瑰病虫害防治的喷药机械臂及喷药机

本技术属于机器人，具体涉及一种用于玫瑰病虫害防治的喷药机械臂及喷药机器人。背景技术：1、玫瑰花作为观赏性植物，为人们大量需求，在培育玫瑰花的过程中，尤其是露天的培养环境，蚜虫害难以避免，且一年四季都会出现，针对蚜虫害主要的喷药部位为玫瑰叶片背面和生长点，但是现有技术中，大部分的喷药机器人的喷药方向均为倾斜向下喷药，难以应用于玫瑰花病虫害防治，同时玫瑰种植时是成垄种植，现有技术中的喷药机器人大多为单臂喷药，在垄间进行作业时，只能进行单侧喷药，工作效率较低，因此针对玫瑰花种植的特殊性，需要对喷药机器人进行重新研发。技术实现思路1、本实用新型针对上述问题提供了一种用于玫瑰病虫害防治的喷药机械臂及喷药机器人。2、为达到上述目的本实用新型采用了以下技术方案：3、一种用于玫瑰病虫害防治的喷药机械臂，包括基座，在所述基座上设置有大臂，在所述大臂上通过轴承转动设置有两个左右对称的螺杆，所述螺杆的上端与升降电机的输出轴连接，所述升降电机安装在大臂的上端，在所述螺杆上螺纹连接有滑块，所述滑块与大臂滑动连接，在所述滑块上连接有二号舵机，且所述二号舵机的输出轴与滑块固定连接，所述二号舵机固定安装在一号支臂上，所述一号支臂的另一端与三号舵机的输出轴连接，所述三号舵机安装在二号支臂上，所述二号支臂的另一端固定安装有四号舵机，在所述四号舵机的输出轴上固定连接有支架，在所述支架上安装有若干喷头，所述一号支臂与二号支臂展开后呈v型，且喷头倾斜朝上设置。4、进一步，在所述基座上安装有一号舵机，所述大臂的下端与一号舵机的输出轴固定连接。5、一种用于玫瑰病虫害防治的喷药机器人，包括底板，在所述底板下表面的四个角上均安装有驱动电机，在所述驱动电机的输出轴上安装有滚轮，每个所述驱动电机均对应的连接有电机驱动板，在所述底板上安装有外壳，所述喷药机械臂中的基座安装在外壳上，所述喷药机械臂中的喷头通过管路与水泵的出口连接，且每一个喷头对应连接一个水泵，所述水泵的入口通过管路与水箱连接，所述喷药机械臂中的一号舵机、二号舵机、三号舵机和四号舵机均与舵机控制板连接，所述电机驱动板、水泵和舵机控制板均与主控制模块连接，在所述外壳上还设置有蓄电池，所述蓄电池通过稳压板与驱动电机、水泵、电机驱动板、舵机控制板和主控制模块连接，所述电机驱动板、水泵、舵机控制板、主控制模块和稳压板均安装在底板上。6、进一步，在所述外壳的左右两侧均设置有用于采集叶片图像的摄像头，所述主控制模块与摄像头连接，用于根据叶片图像识别叶片表面的病虫害情况。7、再进一步，在所述摄像头的一侧设置有挡板舵机，在所述挡板舵机的输出轴上安装有防水挡板，用于在喷药时防止药液落在摄像头上，对摄像头的图像采集造成影响。8、更进一步，在所述底板上还安装有陀螺仪和里程计，所述陀螺仪与里程计均与主控制模块连接，以便于控制喷药机器人按指定路线行走。9、与现有技术相比本实用新型具有以下优点：10、本实用新型一号支臂与二号支臂展开后呈v型，且喷头倾斜朝上设置，可以将药液精准的喷在叶片的背面，同时本实用新型在大臂的左右两侧均设置有一号支臂和二号支臂，可以同时对垄间两侧的玫瑰花进行病虫害防治，提高了工作效率；11、本实用新型通过升降电机可以控制滑块进行升降，进而控制喷头的升降，可以适用于不同生长高度的玫瑰植株；12、本实用新型可以通过一号舵机控制大臂进行升降，在工作状态下，将大臂立起，在非工作状态下，将大臂放倒，减小喷药机器人的存放体积；13、本实用新型可以通过摄像头采集叶片图像，并通过主控制模块识别叶片图像中是否存在病虫害，进而控制喷头精准喷药。技术特征：1.一种用于玫瑰病虫害防治的喷药机械臂，其特征在于：包括基座（1），在所述基座（1）上设置有大臂（2），在所述大臂（2）上通过轴承转动设置有两个左右对称的螺杆（3），所述螺杆（3）的上端与升降电机（4）的输出轴连接，所述升降电机（4）安装在大臂（2）的上端，在所述螺杆（3）上螺纹连接有滑块（5），所述滑块（5）与大臂（2）滑动连接，在所述滑块（5）上连接有二号舵机（6），且所述二号舵机（6）的输出轴与滑块（5）固定连接，所述二号舵机（6）固定安装在一号支臂（7）上，所述一号支臂（7）的另一端与三号舵机（8）的输出轴连接，所述三号舵机（8）安装在二号支臂（9）上，所述二号支臂（9）的另一端固定安装有四号舵机（10），在所述四号舵机（10）的输出轴上固定连接有支架（11），在所述支架（11）上安装有若干喷头（12），所述一号支臂（7）与二号支臂（9）展开后呈v型，且喷头（12）倾斜朝上设置。2.根据权利要求1所述的一种用于玫瑰病虫害防治的喷药机械臂，其特征在于：在所述基座（1）上安装有一号舵机（13），所述大臂（2）的下端与一号舵机（13）的输出轴固定连接。3.应用权利要求2所述喷药机械臂的一种用于玫瑰病虫害防治的喷药机器人，其特征在于：包括底板（14），在所述底板（14）下表面的四个角上均安装有驱动电机（15），在所述驱动电机（15）的输出轴上安装有滚轮（16），每个所述驱动电机（15）均对应的连接有电机驱动板（17），在所述底板（14）上安装有外壳（18），所述喷药机械臂中的基座（1）安装在外壳（18）上，所述喷药机械臂中的喷头（12）通过管路与水泵（19）的出口连接，且每一个喷头（12）对应连接一个水泵（19），所述水泵（19）的入口通过管路与水箱（20）连接，所述喷药机械臂中的一号舵机（13）、二号舵机（6）、三号舵机（8）和四号舵机（10）均与舵机控制板（21）连接，所述电机驱动板（17）、水泵（19）和舵机控制板（21）均与主控制模块（22）连接，在所述外壳（18）上还设置有蓄电池（23），所述蓄电池（23）通过稳压板（24）与驱动电机（15）、水泵（19）、电机驱动板（17）、舵机控制板（21）和主控制模块（22）连接，所述电机驱动板（17）、水泵（19）、舵机控制板（21）、主控制模块（22）和稳压板（24）均安装在底板（14）上。4.根据权利要求3所述的一种用于玫瑰病虫害防治的喷药机器人，其特征在于：在所述外壳（18）的左右两侧均设置有用于采集叶片图像的摄像头（25），所述主控制模块（22）与摄像头（25）连接，用于根据叶片图像识别叶片表面的病虫害情况。5.根据权利要求4所述的一种用于玫瑰病虫害防治的喷药机器人，其特征在于：在所述摄像头（25）的一侧设置有挡板舵机（26），在所述挡板舵机（26）的输出轴上安装有防水挡板（27），用于在喷药时防止药液落在摄像头（25）上，对摄像头（25）的图像采集造成影响。6.根据权利要求3所述的一种用于玫瑰病虫害防治的喷药机器人，其特征在于：在所述底板（14）上还安装有陀螺仪（28）和里程计（29），所述陀螺仪（28）与里程计（29）均与主控制模块（22）连接，以便于控制喷药机器人按指定路线行走。技术总结本技术属于机器人技术领域，具体涉及一种用于玫瑰病虫害防治的喷药机械臂及喷药机器人，喷药机械臂包括基座，在所述基座上设置有大臂，所述滑块与大臂滑动连接，在所述滑块上连接有二号舵机，且所述二号舵机的输出轴与滑块固定连接，所述二号舵机固定安装在一号支臂上，所述一号支臂的另一端与三号舵机的输出轴连接，所述三号舵机安装在二号支臂上，所述二号支臂的另一端固定安装有四号舵机，在所述四号舵机的输出轴上固定连接有支架，在所述支架上安装有若干喷头，本技术一号支臂与二号支臂展开后呈V型，且喷头倾斜朝上设置，可以将药液精准的喷在叶片的背面。技术研发人员：唐文婷,王玮泽,朱珈毅,李博远,兰媛受保护的技术使用者：太原理工大学技术研发日：20240226技术公布日：2024/3/27