一种自主摘苹果机械装置

本发明属于农业机械，特别是涉及一种自主摘苹果机械装置。背景技术：1、苹果是现在市面上常见的水果之一，主要生长在山坡梯田、平原矿野以及黄土丘陵等处，对于现在的采摘技术分为人工采集和机械采集，人工采集的优点是灵活性高，操作轻，机械损伤小，可以分阶段判断和收获果实成熟，但缺点是收获效率低，需要大量劳动力；对于现在的机械采集一般使用强风压力机械或强力振动机械，迫使果实从离层脱落，会出现果实损坏的现象，这两种方式都会使其生产成本提高，给人们的经济带来一定的影响。技术实现思路1、本发明的目的是针对上述问题，提供一种自主摘苹果机械装置。2、因此，本发明目的是提供一种自主摘苹果机械装置，其目的是在于通过在机械采摘基础上做改进，模拟人手在采摘苹果时的动作，防止了在采摘过程中对苹果损坏的问题，同时也降低了机械采摘过程中成本的问题。3、为解决上述的技术问题，本发明提供如下技术方案：4、优选的，一种自主摘苹果机械装置包括机械臂、收集装置、履带式可调节底盘以及机架，其中，5、所述机械臂连接机架上方中间；6、所述收集装置安装于机架前方；7、所述履带式可调节底盘安装于机架下方；8、所述机械臂用于抓取果实放入收集装置内，且收集装置用于接住果实；9、所述履带式可调节底盘用于驱动自主摘苹果机械装置在不同地形运动。10、优选的，所述机械臂包括上臂、电机轴盖板、大臂、第一伸缩杆、第二伸缩杆、固定轴承、第一电机、第二电机、第三电机以及滑动组件，其中，11、所述上臂下端固定连接机架；12、所述上臂的上端与大臂的一端通过电机轴盖板连接，且第一电机的输出端驱动电机轴盖板转动；13、所述上臂侧面连接第三电机；14、所述滑动组件与第二电机连接大臂的另一端，所述第二电机的输出端用于驱动滑动组件抬升；15、所述大臂下方铰接第一伸缩杆的一端；16、所述第一伸缩杆的另一端与第二伸缩杆的一端通过固定轴承铰接，且第二伸缩杆的另一端连接第三电机；17、所述第三电机的输出端用于驱动大臂转动。18、优选的，所述滑动组件包括第一滑轨、第四电机、第三伸缩杆、固定器以及丝杠机构，其中，19、所述第三伸缩杆的一侧安装于第一滑轨，且第三伸缩杆与丝杆机构连接；20、所述第四电机的输出端与丝杠机构连接，所述第四电机的输出端用于延长整个机械臂；21、所述固定器固定于第一滑轨的一端，且固定器用于限位第三伸缩杆。22、优选的，所述机械臂还包括第五电机、第六电机、机械爪、固定螺栓、传动杆以及摄像头，其中，23、所述第三伸缩杆的另一端连接第五电机，且第五电机连接机械爪，所述第五电机的输出端用于控制机械爪抬升角度的大小；24、所述第五电机上方连接摄像头，所述摄像头用于图像捕捉识别果实成熟度；25、所述第六电机的输出端通过固定螺栓固定于机械爪的背面，且机械爪连接传动杆，所述第六电机通过传动杆调节机械爪的伸展。26、优选的，所述收集装置包括收集箱体以及收集框体，其中，27、所述收集箱体用于收集果实，且收集箱体前端设有把手；28、所述收集箱体(30)两侧均设有第二滑轨(31)，且收集箱体(30)通过第二滑轨(31)内嵌固定于收集框体(47)；29、所述收集框体(47)连接机架(5)前端。30、优选的，所述收集装置还包括网兜结构，所述网兜结构包括第七电机、涡杆、涡轮、第四伸缩杆、第五伸缩杆、前杆以及网兜，所述第七电机用于驱动涡轮控制第四伸缩杆，其中，31、所述前杆长端两侧下方均连接一个所述第五伸缩杆的一端，且所述第五伸缩杆的另一端铰接第四伸缩杆的一端，所述第四伸缩杆的另一端连接涡轮；32、所述第七电机连接涡杆，且涡杆连接涡轮；33、所述第四伸缩杆的内侧以及第五伸缩杆的内侧均设有凹槽，且凹槽连接网兜；34、所述第四伸缩杆的下方与第五伸缩杆的下方均设有挂钩，且挂钩用于固定网兜。35、优选的，所述收集框体设有挡片以及绕线柱，其中，36、所述挡片设有两个，且挡片用于固定收集框体；37、所述绕线柱设有四个，且绕线柱用于固定网兜。38、优选的，所述一种自主摘苹果机械装置还包括电控箱，所述电控箱安装于机架后上方，所述电控箱包括第一盖板、第二盖板以及第三盖板，其中，39、所述第一盖板连接电控箱的一侧，所述第二盖板位于电控箱的另一侧，所述第三盖板位于电控箱的背面；40、所述电控箱内部设有电路板、电瓶以及柴汽油机，所述电路板以及电瓶连接电控箱一侧的内壁，所述柴汽油机连接电控箱底部。41、优选的，所述履带式可调节底盘设有两组，所述履带式可调节底盘包括驱动轮、支撑轮以及带菱形座轴承，其中，42、所述带菱形座轴承上方连接驱动轮，且带菱形座轴承下方连接支撑轮；43、所述驱动轮的外侧与五个所述支撑轮的外侧设有一圈履带；44、所述支撑轮设有十二个。45、优选的，所述履带式可调节底盘还包括第六伸缩杆，所述第六伸缩杆连接在履带内部，所述第六伸缩杆用于改变履带的长度。46、本发明具有以下有益效果：47、本发明通过在机械采摘的基础上做了充分的改良，模拟人手在采摘苹果时动作，防止在采摘过程中对苹果的损坏，降低了机械采摘过程中的成本问题，机械臂可改变高度与其伸缩长度，便于采摘到不同高度的苹果，对于苹果树的生长地区大多数位于梯田，丘陵等处，地形崎岖，履带式底盘解决了这一问题，更好的适应各种环境，对于收集，网兜的结构会防止苹果在放置的过程中发生磕碰的现象，提高成本，不需要大量人力去搬运苹果，自带收集箱会进行收集并由机器人送到指定位置。48、当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。技术特征：1.一种自主摘苹果机械装置，其特征在于，包括机械臂(1)、收集装置(2)、履带式可调节底盘(4)以及机架(5)，其中，2.根据权利要求1所述的一种自主摘苹果机械装置，其特征在于，所述机械臂(1)包括上臂(12)、电机轴盖板(13)、大臂(6)、第一伸缩杆(9)、第二伸缩杆(11)、固定轴承(10)、第一电机(14)、第二电机(7)、第三电机(8)以及滑动组件，其中，3.根据权利要求2所述的一种自主摘苹果机械装置，其特征在于，所述滑动组件包括第一滑轨(23)、第四电机(24)、第三伸缩杆(22)、固定器(18)以及丝杠机构，其中，4.根据权利要求3所述的一种自主摘苹果机械装置，其特征在于，所述机械臂(1)还包括第五电机(17)、第六电机(20)、机械爪(16)、固定螺栓(15)、传动杆(19)以及摄像头(21)，其中，5.根据权利要求4所述的一种自主摘苹果机械装置，其特征在于，所述收集装置(2)包括收集箱体(30)以及收集框体(47)，其中，6.根据权利要求5所述的一种自主摘苹果机械装置，其特征在于，所述收集装置(2)还包括网兜结构，所述网兜结构包括第七电机(32)、涡杆(34)、涡轮(33)、第四伸缩杆(26)、第五伸缩杆(27)、前杆(28)以及网兜，所述第七电机(32)用于驱动涡轮(33)控制第四伸缩杆(26)，其中，7.根据权利要求6所述的一种自主摘苹果机械装置，其特征在于，所述收集框体(47)设有挡片(41)以及绕线柱(48)，其中，8.根据权利要求7所述的一种自主摘苹果机械装置，其特征在于，所述一种自主摘苹果机械装置还包括电控箱(3)，所述电控箱(3)安装于机架(5)后上方，所述电控箱(3)包括第一盖板(36)、第二盖板(37)以及第三盖板(40)，其中，9.根据权利要求8所述的一种自主摘苹果机械装置，其特征在于，所述履带式可调节底盘(4)设有两组，所述履带式可调节底盘(4)包括驱动轮(45)、支撑轮(44)以及带菱形座轴承(42)，其中，10.根据权利要求9所述的一种自主摘苹果机械装置，其特征在于，所述履带式可调节底盘(4)还包括第六伸缩杆(46)，所述第六伸缩杆(46)连接在履带(43)内部，所述第六伸缩杆(46)用于改变履带(43)的长度。技术总结本发明公开了一种自主摘苹果机械装置，涉及农业机械技术领域，具体包括机械臂、收集装置、履带式可调节底盘以及机架，所述机械臂连接机架上方中间，所述收集装置安装于机架前方，所述履带式可调节底盘安装于机架下方，所述机械臂用于抓取果实放入收集装置内，且收集装置用于接住果实，所述履带式可调节底盘用于驱动自主摘苹果机械装置在不同地形运动，本发明通过机械采摘基础上做改进，模拟人手在采摘苹果时的动作，防止了在采摘过程中对苹果损坏的问题，同时也降低了机械采摘过程中成本的问题。技术研发人员：方明月,刘润泽,葛宗瑞受保护的技术使用者：安徽信息工程学院技术研发日：技术公布日：2024/3/27