一种连杆式自动铲屎机构及控制方法与流程

本发明涉及宠物用品领域，具体涉及一种连杆式自动铲屎机构及控制方法。背景技术：1、目前市面上的自动猫砂盆，大部分都是滚筒式的旋转铲屎机构，结构简单，成本低，但是当滚筒旋转时，猫屎会在滚筒内壁滚动，使得猫砂盆整个内壁变脏，一般猫屎的粘性比较大，时间长了，猫砂盆的内壁会有大量的猫屎粘黏。2、另外猫屎的收集实在垃圾袋中，时间长不倾倒，垃圾袋内会滋生细菌与小虫。每次需要对猫屎盆进行大规模的清洗工作，无疑增加工作量，比传统人工铲屎更加的费时费力。技术实现思路1、本发明为了克服以上技术的不足，提供了一种解决了滚筒式内壁猫屎黏连的弊端，并且不留异味的连杆式自动铲屎机构及控制方法。2、本发明克服其技术问题所采用的技术方案是：3、一种连杆式自动铲屎机构，包括：4、收集箱，四周封闭，其上端前侧面上设置有进屎口；5、猫砂盆，其内部设置有用于容纳猫砂的凹槽，猫砂盆固定于收集箱的前端；6、翻转基座，通过连杆机构转动安装于猫砂盆上；7、翻转驱动机构ⅰ，用于驱动翻转基座相对猫砂盆转动，当翻转基座转动至竖直状态时，其位于收集箱的正上方；8、升降板，通过升降装置滑动设置于翻转基座中；9、升降动力装置，设置于翻转基座中，用于驱动升降板上下移动；10、铲屎耙，通过翻转驱动机构ⅱ转动安装于升降板的下端，铲屎耙沿左右方向间隔设置有若干s形的耙齿，翻转驱动机构ⅱ驱动铲屎耙沿前后方向转动；11、当翻转基座处于竖直状态且升降板滑动至最下端时，铲屎耙位于收集箱中，当翻转基座向前转动且升降板向上滑动时铲屎耙位于猫砂盆的正上方，当升降板向下滑动且铲屎耙向后转动时，铲屎耙插入猫砂盆中的猫砂内，当翻转基座向后转动且铲屎耙向后转动且升降板向上运动时，铲屎耙将猫屎从进屎口处耙入收集箱中。12、进一步的，上述连杆机构包括分别固定于翻转基座左右两端的连杆ⅱ、分别通过销轴ⅰ转动安装于猫砂盆左右两端的连杆ⅰ以及分别通过销轴ⅲ转动安装于猫砂盆左右两端的连杆ⅱ，所述连杆ⅰ与连杆ⅱ的头端通过销轴ⅱ铰接连接，所述翻转基座的左右两端分别设置有转轴，转轴的轴线沿水平方向设置，两个转轴相同轴，转轴转动安装于同侧对应的连杆ⅱ的头端。13、进一步的，上述翻转驱动机构ⅰ包括安装于连杆ⅱ上的电机ⅰ、同轴安装于电机ⅰ输出轴上的蜗杆以及安装于转轴轴端的蜗轮，蜗杆与蜗轮相啮合。14、进一步的，上述升降装置包括沿竖直方向设置于翻转基座中的直线导轨及滑动安装于直线导轨上的导轨滑块，升降板安装于导轨滑块上。15、进一步的，上述升降动力装置包括通过带座轴承转动安装于翻转基座中的传动轴、分别暗转与传动轴左右两端的齿轮ⅰ、安装于传动轴中间部位的齿轮ⅲ、安装于翻转基座中的电机ⅲ以及分别沿竖直方向安装于升降板左右两侧的齿条，所述传动轴的轴线沿水平方向设置，所述电机ⅲ的输出轴上安装有齿轮ⅱ，齿轮ⅱ与齿轮ⅲ相啮合，齿轮ⅰ与同侧对应的齿条相啮合。16、为了防止异味窜出，当升降板移动至最下端时，升降板滑动至将进屎口封闭。17、进一步的，上述翻转驱动机构ⅱ包括安装于升降板上的蜗轮蜗杆减速机以及与蜗轮蜗杆减速机的输入轴传动连接的电机ⅳ，蜗轮蜗杆减速机的输出轴沿左右方向水平设置，铲屎耙与蜗轮蜗杆减速机的输出轴传动连接。18、为了实现自动清洗，上述收集箱上端通过进水管连接于自来水管路，收集箱上安装有水泵，水泵的进水口与收集箱的底部相连接，水泵的出水口通过排污管连接于排污管路。19、为了便于排污，收集箱的底部密封转动安装有搅拌刀，电机ⅱ安装于收集箱上，电机ⅱ的输出轴与搅拌刀传动连接。20、一种连杆式自动铲屎机构的控制方法，包括：21、在猫砂盆中设置红外传感器，当红外传感器检测到猫进入猫砂盆中排泄后离开猫砂盆区域后执行如下动作：22、升降动力装置驱动升降板向上滑动至铲屎耙离开收集箱；23、翻转驱动机构ⅰ驱动翻转基座相对猫砂盆向前端转动的同时翻转驱动机构ⅱ驱动铲屎耙向后端转动，使铲屎耙位于猫砂盆前端上方；24、升降动力装置驱动升降板相对翻转基座向外滑动且翻转驱动机构ⅰ驱动翻转基座相对猫砂盆向后端转动直至铲屎耙的耙齿插入猫砂盆的猫砂中；25、翻转驱动机构ⅰ驱动翻转基座相对猫砂盆向后端转动的同时翻转驱动机构ⅱ驱动铲屎耙向前端转动，直至铲屎耙的耙齿将猫屎耙至收集箱的进屎口处；26、升降动力装置驱动升降板相对翻转基座向内滑动的同时翻转驱动机构ⅰ驱动翻转基座相对猫砂盆向后端转动至竖直状态，铲屎耙将猫屎从进屎口拨入收集箱中；27、升降动力装置驱动升降板向下滑动，是铲屎耙位于收集箱中。28、本发明的有益效果是：通过连杆的运动，铲屎耙的上下，还有旋转运动，三个自由度运动的配合，将猫砂中的猫屎铲出，而且不会像滚筒式的滚得四周猫屎到处都是，猫屎耙在将猫屎铲到后面的猫屎收集箱中时，收集箱中的搅刀和高压水的同时作用，会将猫屎吸走，同时也将猫屎耙上黏连的猫屎冲洗干净，不留异味，实现智能铲屎。技术特征：1.一种连杆式自动铲屎机构，其特征在于，包括：2.根据权利要求1所述的连杆式自动铲屎机构，其特征在于：所述连杆机构包括分别固定于翻转基座（12）左右两端的连杆ⅱ（4）、分别通过销轴ⅰ（5）转动安装于猫砂盆（2）左右两端的连杆ⅰ（3）以及分别通过销轴ⅲ（8）转动安装于猫砂盆（2）左右两端的连杆ⅱ（7），所述连杆ⅰ（3）与连杆ⅱ（4）的头端通过销轴ⅱ（6）铰接连接，所述翻转基座（12）的左右两端分别设置有转轴（25），转轴（25）的轴线沿水平方向设置，两个转轴（25）相同轴，转轴（25）转动安装于同侧对应的连杆ⅱ（7）的头端。3.根据权利要求2所述的连杆式自动铲屎机构，其特征在于：所述翻转驱动机构ⅰ包括安装于连杆ⅱ（7）上的电机ⅰ（9）、同轴安装于电机ⅰ（9）输出轴上的蜗杆（10）以及安装于转轴（25）轴端的蜗轮（11），蜗杆（10）与蜗轮（11）相啮合。4.根据权利要求1所述的连杆式自动铲屎机构，其特征在于：所述升降装置包括沿竖直方向设置于翻转基座（12）中的直线导轨（14）及滑动安装于直线导轨（14）上的导轨滑块（15），升降板（16）安装于导轨滑块（15）上。5.根据权利要求1所述的连杆式自动铲屎机构，其特征在于：所述升降动力装置包括通过带座轴承（26）转动安装于翻转基座（12）中的传动轴（27）、分别暗转与传动轴（27）左右两端的齿轮ⅰ（17）、安装于传动轴（27）中间部位的齿轮ⅲ（31）、安装于翻转基座（12）中的电机ⅲ（29）以及分别沿竖直方向安装于升降板（16）左右两侧的齿条（18），所述传动轴（27）的轴线沿水平方向设置，所述电机ⅲ（29）的输出轴上安装有齿轮ⅱ（30），齿轮ⅱ（30）与齿轮ⅲ（31）相啮合，齿轮ⅰ（17）与同侧对应的齿条（18）相啮合。6.根据权利要求1所述的连杆式自动铲屎机构，其特征在于：当升降板（16）移动至最下端时，升降板（16）滑动至将进屎口（13）封闭。7.根据权利要求1所述的连杆式自动铲屎机构，其特征在于：所述翻转驱动机构ⅱ包括安装于升降板（16）上的蜗轮蜗杆减速机（32）以及与蜗轮蜗杆减速机（32）的输入轴传动连接的电机ⅳ（33），蜗轮蜗杆减速机（32）的输出轴沿左右方向水平设置，铲屎耙（19）与蜗轮蜗杆减速机（32）的输出轴传动连接。8.根据权利要求1所述的连杆式自动铲屎机构，其特征在于：所述收集箱（1）上端通过进水管（20）连接于自来水管路，收集箱（1）上安装有水泵（21），水泵（21）的进水口与收集箱（1）的底部相连接，水泵（21）的出水口通过排污管（22）连接于排污管路。9.根据权利要求8所述的连杆式自动铲屎机构，其特征在于：收集箱（1）的底部密封转动安装有搅拌刀（24），电机ⅱ（23）安装于收集箱（1）上，电机ⅱ（23）的输出轴与搅拌刀（24）传动连接。10.一种使用权利要求1至9中任意一项连杆式自动铲屎机构的控制方法，其特征在于，包括：技术总结一种连杆式自动铲屎机构及控制方法，涉及宠物用品领域，通过连杆的运动，铲屎耙的上下，还有旋转运动，三个自由度运动的配合，将猫砂中的猫屎铲出，而且不会像滚筒式的滚得四周猫屎到处都是，猫屎耙在将猫屎铲到后面的猫屎收集箱中时，收集箱中的搅刀和高压水的同时作用，会将猫屎吸走，同时也将猫屎耙上黏连的猫屎冲洗干净，不留异味，真正意义的做到解放双手，实现智能铲屎。技术研发人员：孙元元,国玉刚受保护的技术使用者：浪潮智能终端有限公司技术研发日：技术公布日：2024/3/24