一种自动识别杂草的除草机

本发明属于农用机械，更具体的说是涉及一种自动识别杂草的除草机。背景技术：1、葡萄是多年生藤本植物，寿命较长，定植后要在固定位置生长结果多年，需要有较大的地下营养体积。而葡萄根系幼嫩组织是肉质的，其生长点向下向外伸展遇到阻力就停止前进，为了使葡萄根系在土壤中占据较大的营养面积，在栽植葡萄前要挖好栽植沟,且葡萄的生长期还要定期铲除葡萄地里的杂草，避免杂草吸收养分，造成葡萄的根系吸养不足，使得葡萄树不能很好的生长。所以葡萄地的除草对于葡萄的种植尤为重要。2、目前，葡萄地的除草大都采用人工的方法除草，人工除草工作效率比较低，且劳动强度比较大，采用机械设备除草，遇到葡萄树的枝干和根系很难避开，会造成葡萄树的损害。中国发明专利cn106304861a公开了一种葡萄智能除草机，实现葡萄树的机械化除草，但是其除草机将杂草搅碎在地里，使得其种子仍残留在地里，并不能清除彻底，并且其除草机需要拖拉机牵引，不能自行识别前进，无法实现全自动。3、因此，如何提供一种自动识别杂草的除草机是本领域技术人员亟需解决的问题。技术实现思路1、有鉴于此，本发明提供了一种自动识别杂草的除草机，具有全自动化程度高、除草效率高的优点。2、为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：3、一种自动识别杂草的除草机，包括机体、旋耕结构、旋收结构、落土收集结构、输送结构、信息收集模块和控制中心；所述机体包括机架和主行走轮和杂草收集箱；所述主行走轮设置于所述机架下方；所述杂草收集箱设置于所述机架上方；所述旋耕结构、所述旋收结构和输送结构均连接所述机体；所述旋收结构用于收集地面的杂草；所述落土收集结构与所述旋收结构转动连接，用于收集下落杂草；所述输送结构设置于所述落土收集结构下方，与所述机体转动连接，用于输送杂草至所述杂草收集箱；所述信息收集模块用于收集除草机运行信号，与所述控制中心电连接。4、进一步地，所述机体还包括配重箱；所述配重箱设置于所述机架一侧通过电动伸缩杆连接；所述配重箱两侧底部分别设有万向轮；所述配重箱下方设有转轴一；所述电动伸缩杆一端连接所述机架，另一端转动连接所述转轴一中心；所述转轴一一端外周设有齿牙，通过链条传动连接所述旋收结构；所述电动伸缩杆电连接电机一；所述电机一电连接所述控制中心。5、进一步地，所述旋收结构包括转轴二、旋转架、收集耙齿和连接片；所述旋转架包括旋转盘和连接杆；所述旋转盘设置于所述旋收结构两侧；所述连接杆沿所述旋转盘周向设有若干个；所述收集耙齿一端固连所述连接杆，另一端设置成尖形，伸出所述旋转架范围；所述连接片一端通过所述转轴二转动连接所述旋转盘，另一端转动连接所述配重箱箱体两侧；所述转轴二靠近所述连接片内侧外周设有齿牙，通过链条传动连接所述机体，所述转轴二靠近内部一端外周设有齿牙，与所述落土收集结构传动连接。6、进一步地，所述落土收集结构包括下落箱、凸轮结构、落土筛网和下落通道；所述下落箱两侧设有支撑架，与所述旋收结构转动连接；所述下落箱下侧面设有固定支座，用于支撑所述凸轮结构；所述落土筛网滑动设置于所述下落箱内部，所述落土筛网和所述下落箱表面设有多个小孔；所述落土筛网和所述下落箱下部连通所述下落通道。7、进一步地，所述凸轮结构包括涡轮、大齿轮、棘轮、限位爪、小齿轮和凸轮；所述涡轮与所述旋收结构啮合；所述涡轮轴固连所述棘轮，所述涡轮轴与所述固定支座转动连接；所述大齿轮表面转动连接所述限位爪，所述限位爪与所述棘轮配合；所述大齿轮与所述小齿轮啮合；所述凸轮一端固连所述小齿轮，另一端悬空抵住所述落土筛网；所述小齿轮轴与所述固定支座转动连接；所述落土收集结构下侧面设有用于凸轮转动的通槽。8、进一步地，所述输送结构包括输送带、隔板、传动链条、主动轴、从动轴和固定板；所述固定板与所述机体转动连接，转轴连接电机二；所述电机二电连接所述控制中心；所述主动轴和所述从动轴与所述固定板转动连接；所述机体内设有电机三，与所述控制中心电连接；所述电机三输出端与所述主动轴通过链条传动；所述主动轴和所述从动轴通过所述传动链条传动；两条所述传动链条之间固定连接有隔板；所述隔板下侧固连所述输送带，所述输送带表面设有若干小孔，用于落下杂草上的土壤。9、进一步地，所述旋耕结构包括支撑板、钻头、钻杆和电机四；所述钻头与钻杆设有若干个，所述钻杆一端固定连接所述钻头，另一端设有齿牙，若干钻杆均通过链条传动连接所述电机四输出端；所述支撑板一端与所述钻杆转动连接，另一端固连所述机体；所述电机四固定于所述机体上，与所述控制中心电连接。10、进一步地，所述信息收集模块包括设置于所述机体两侧的测距模块和设置于所述机架上方的图像识别模块；所述测距模块用于探测机体两侧与葡萄树干之间的距离，所述图像识别模块用于采集除草机运动过程的图像，识别机体前方与葡萄树干之间的距离。11、进一步地，所述主行走轮转轴中心设有主行走轮电机；所述主行走轮电机电连接所述控制中心。12、进一步地，所述旋耕结构、旋收结构、落土收集结构、输送结构和信息收集模块相对于机架左右对称设置两组。13、本发明的有益效果在于：14、1.本发明提供一种用于葡萄种植地的自动识别杂草的除草机，通过信息收集模块识别机体与葡萄树干之间的距离控制机体的移动，实现自动识别自动移动除草。15、2.本发明设置旋耕结构和旋收结构，将杂草根部切断或顶起杂草然后再叉起杂草，能够使得各个种类的杂草均能够拔除并自动收集到机体内，既没有杂草种类的限制又清除彻底，并且能够在除草的同时对地表进行浅耕。16、3.本发明通过设置落土收集结构和能够推动落土筛网振动的凸轮结构，使得在旋收结构转动的同时带动凸轮结构抵住落土筛网进行振动，从而使得杂草上附带的土壤下落。17、4.本发明在落土收集结构下方设置输送结构，将收集的杂草输送至杂草收集箱，能够完成杂草的自动采收和集中，大大减少了人力劳动，并提高了除草效率。技术特征：1.一种自动识别杂草的除草机，其特征在于，包括机体(1)、旋耕结构(2)、旋收结构(3)、落土收集结构(4)、输送结构(5)、信息收集模块(6)和控制中心；所述机体(1)包括机架(11)和主行走轮(12)和杂草收集箱(14)；所述主行走轮(12)设置于所述机架(11)下方；所述杂草收集箱(14)设置于所述机架(11)上方；所述旋耕结构(2)、所述旋收结构(3)和输送结构(5)均连接所述机体(1)；所述旋收结构(3)用于收集地面的杂草；所述落土收集结构(4)与所述旋收结构(3)转动连接，用于收集下落杂草；所述输送结构(5)设置于所述落土收集结构(4)下方，与所述机体(1)转动连接，用于输送杂草至所述杂草收集箱(14)；所述信息收集模块(6)用于收集除草机运行信号，与所述控制中心电连接。2.根据权利要求1所述的一种自动识别杂草的除草机，其特征在于，所述机体(1)还包括配重箱(15)；所述配重箱(15)设置于所述机架(11)一侧通过电动伸缩杆(16)连接；所述配重箱(15)两侧底部分别设有万向轮(13)；所述配重箱(15)下方设有转轴一(17)；所述电动伸缩杆(16)一端连接所述机架(11)，另一端转动连接所述转轴一(17)中心；所述转轴一(17)一端外周设有齿牙，通过链条传动连接所述旋收结构(3)；所述电动伸缩杆(16)电连接电机一；所述电机一电连接所述控制中心。3.根据权利要求2所述的一种自动识别杂草的除草机，其特征在于，所述旋收结构(3)包括转轴二(31)、旋转架(33)、收集耙齿(34)和连接片(35)；所述旋转架(33)包括旋转盘(331)和连接杆(332)；所述旋转盘(331)设置于所述旋收结构(3)两侧；所述连接杆(332)沿所述旋转盘(331)周向设有若干个；所述收集耙齿(34)一端固连所述连接杆(332)，另一端设置成尖形，伸出所述旋转架(33)范围；所述连接片(35)一端通过所述转轴二(31)转动连接所述旋转盘(331)，另一端转动连接所述配重箱(15)箱体两侧；所述转轴二(31)靠近所述连接片(35)内侧外周设有齿牙，通过链条传动连接所述机体(1)，所述转轴二(31)靠近内部一端外周设有齿牙，与所述落土收集结构(4)传动连接。4.根据权利要求1所述的一种自动识别杂草的除草机，其特征在于，所述落土收集结构(4)包括下落箱(41)、凸轮结构(42)、落土筛网(43)和下落通道(44)；所述下落箱(41)两侧设有支撑架，与所述旋收结构(3)转动连接；所述下落箱(41)下侧面设有固定支座，用于支撑所述凸轮结构(42)；所述落土筛网(43)滑动设置于所述下落箱(41)内部，所述落土筛网(43)和所述下落箱(41)表面设有多个小孔；所述落土筛网(43)和所述下落箱(41)下部连通所述下落通道。5.根据权利要求4所述的一种自动识别杂草的除草机，其特征在于，所述凸轮结构(42)包括涡轮(421)、大齿轮(422)、棘轮(423)、限位爪(424)、小齿轮(425)和凸轮(426)；所述涡轮(421)与所述旋收结构(3)啮合；所述涡轮(421)轴固连所述棘轮(423)，所述涡轮(421)轴与所述固定支座转动连接；所述大齿轮(422)表面转动连接所述限位爪(424)，所述限位爪(424)与所述棘轮(423)配合；所述大齿轮(422)与所述小齿轮(425)啮合；所述凸轮(426)一端固连所述小齿轮(425)，另一端悬空抵住所述落土筛网(43)；所述小齿轮(425)轴与所述固定支座转动连接；所述落土收集结构(4)下侧面设有用于凸轮转动的通槽。6.根据权利要求1所述的一种自动识别杂草的除草机，其特征在于，所述输送结构(5)包括输送带(51)、隔板(52)、传动链条(53)、主动轴(54)、从动轴(55)和固定板(56)；所述固定板(56)与所述机体(1)转动连接，转轴连接电机二；所述电机二电连接所述控制中心；所述主动轴(54)和所述从动轴(55)与所述固定板(56)转动连接；所述机体内设有电机三，与所述控制中心电连接；所述电机三输出端与所述主动轴(54)通过链条传动；所述主动轴(54)和所述从动轴(55)通过所述传动链条(53)传动；两条所述传动链条(53)之间固定连接有隔板(52)；所述隔板(52)下侧固连所述输送带(51)，所述输送带(51)表面设有若干小孔，用于落下杂草上的土壤。7.根据权利要求1所述的一种自动识别杂草的除草机，其特征在于，所述旋耕结构(2)包括支撑板(21)、钻头(22)、钻杆(23)和电机四；所述钻头(22)与钻杆(23)设有若干个，所述钻杆(23)一端固定连接所述钻头(22)，另一端设有齿牙，若干钻杆(23)均通过链条传动连接所述电机四输出端；所述支撑板(21)一端与所述钻杆(23)转动连接，另一端固连所述机体(1)；所述电机四固定于所述机体(1)上，与所述控制中心电连接。8.根据权利要求1所述的一种自动识别杂草的除草机，其特征在于，所述信息收集模块(6)包括设置于所述机体(1)两侧的测距模块(61)和设置于所述机架(11)上方的图像识别模块(62)；所述测距模块(61)用于探测机体(1)两侧与葡萄树干之间的距离，所述图像识别模块(62)用于采集除草机运动过程的图像，识别机体(1)前方与葡萄树干之间的距离。9.根据权利要求1所述的一种自动识别杂草的除草机，其特征在于，所述主行走轮(12)转轴中心设有主行走轮电机；所述主行走轮电机电连接所述控制中心。10.根据权利要求1-9任一项所述的一种自动识别杂草的除草机，其特征在于，所述旋耕结构(2)、旋收结构(3)、落土收集结构(4)、输送结构(5)和信息收集模块(6)相对于机架(11)左右对称设置两组。技术总结本发明公开了一种自动识别杂草的除草机，属于农用机械技术领域，包括机体、旋耕结构、旋收结构、落土收集结构、输送结构、信息收集模块和控制中心；所述机体包括机架和主行走轮和杂草收集箱；所述主行走轮设置于所述机架下方；所述杂草收集箱设置于所述机架上方；所述旋耕结构、所述旋收结构和输送结构均连接所述机体；所述旋收结构用于收集地面的杂草；所述落土收集结构与所述旋收结构转动连接，用于收集下落杂草；所述输送结构设置于所述落土收集结构下方，与所述机体转动连接，用于输送杂草至所述杂草收集箱；所述信息收集模块用于收集除草机运行信号，与所述控制中心电连接。本发明具有全自动化程度高、除草效率高的优点。技术研发人员：吴江,郑婷,程建徽,魏灵珠,向江受保护的技术使用者：浙江省农业科学院技术研发日：技术公布日：2024/3/24