自动送料富贵竹切枝装置及富贵竹切枝方法

本发明涉及富贵竹加工设备，尤其涉及一种自动送料富贵竹切枝装置及富贵竹切枝方法。背景技术：1、富贵竹(dracaena sanderianasander)是天门冬科、龙血树属常绿亚的多年生常绿小乔木观叶植物。富贵竹具有以下特征：株高可达2米，株细长，直立上部有分枝；根状茎横走，结节状；茎干粗壮、直立，株态玲珑；叶互生或近对生，纸质，叶长披针形，有明显主脉，具短柄，浓绿色；伞形花序有花3-10朵生于叶腋或与上部叶对花，花冠紫色；浆果近球球，黑色。2、富贵竹的市场需求量日益增多，而现有的富贵竹自动切节技术不成熟，富贵竹切节自动化装置缺乏。目前，对于收割后的富贵竹的切节，采用人工切割。通过工人操作刀具对富贵竹进行逐段切割，每段需要切割掉多余的竹节竹尾，以形成定长的富贵竹段，切割过程中，需要依靠人工观察节点位置，人工完成剪切，劳动强度大，切割效率低。技术实现思路1、为克服相关技术中存在的问题，本发明的提供一种自动送料富贵竹切枝装置及富贵竹切枝方法，以实现富贵竹的自动送料及自动切节。2、本发明的目的之一是，提供一种自动送料富贵竹切枝装置，包括：3、送料组件，用于输送富贵竹；4、视觉检测组件，设置在送料组件的输出端，用以识别竹节位置；5、裁切组件，设置在送料组件的输出端，用于对富贵竹进行去头和裁切以获取定长的竹段；6、控制器，分别与送料组件、视觉检测组件和裁切组件通信连接，通过视觉检测组件精准识别裁切位置，然后由控制器控制裁切组件对裁切位置进行裁切，以实现对富贵竹的精准切割；7、所述送料组件包括旋转盘、固定凸轮、送料管和连接架；8、所述旋转盘竖置并与驱动件连接传动，所述送料管贯穿旋转盘，送料管输出端的周侧与固定凸轮的轮廓曲线面贴合；所述连接架与旋转盘同轴心，连接架安装在旋转盘上，连接架上设置有径向导孔，送料贯穿径向导孔，径向导孔用于对送料管进行限位及导向；所述送料管分别经拉簧连接旋转盘和连接架；9、所述轮廓曲线包括依次连接形成闭环的第一轮廓曲面、第二轮廓曲面和第三轮廓曲面，第一轮廓曲面与第二轮廓曲面的交界处形成过渡工位，第二轮廓曲面与第三轮廓曲面的交界处形成截段工位，第三轮廓曲面与第一轮廓曲面的交界处形成去头工位，所述第一轮廓曲面和第二轮廓曲面对称设计，所述第三轮廓曲面为轮廓曲线的底面，所述过渡工位为轮廓曲线顶面；10、所述送料管处于去头工位、截段工位和过渡工位时，均呈水平状态；所述送料管处于第一轮廓曲面和第二轮廓曲面上时，送料管的输出端朝向旋转盘的旋转轴倾斜，以使得送料管的倾斜送料，使得送料管中的富贵竹受重力作用向送料管输出端输送，向送料管的输出端移动；所述送料管处于第三轮廓曲面上时，送料管的输出端背向旋转盘的旋转轴倾斜，以使得送料管的倾斜送料，使得送料管中的富贵竹受重力作用向送料管输出端输送。11、在本发明较佳的技术方案中，所述送料组件的输出侧设置有挡板，挡板用以对输出的富贵竹进行限位，防止富贵竹过度输出，所述裁切组件位于挡板与送料组件之间；12、所述挡板上设置有用以检测去头工位、截段工位是否有富贵竹的感应器，所述感应器与控制器通信连接。13、在本发明较佳的技术方案中，所述挡板上设置有对第三轮廓曲面进行避让的避让口；14、所述避让口底部设置有用以对切下的竹段进行下料的下料组件；15、所述下料组件上方设置有定长板，定长板能对送料管输送过来的富贵竹端部进行阻挡，在截段工位裁切组件于固定位置裁切，固定位置与定长板的距离即为所要截取的竹段的长度。16、在本发明较佳的技术方案中，所述挡板位于定长板与送料管之间，所述定长板与挡板之间的间距可调，以根据需要通过调节定长板的位置，调整所要截取的竹段的长度。17、在本发明较佳的技术方案中，所述下料组件包括可开合的承托板及用以驱动承托板开合的动力件，所述承托板位于截段工位，能对富贵竹进行承托。18、在本发明较佳的技术方案中，所述旋转盘上圆周均布的设置三根送料管；19、所述旋转盘包括同轴设置的旋转轴和两个转盘，两个转盘间隔安装在旋转轴上，所述转盘上开设有供送料穿过的径向孔，径向孔用于对送料管进行限位并提供足够的空间供送料管倾斜，两个转盘分别通过拉簧连接送料管；20、所述转盘上的拉簧位于送料管的内侧，所述连接架拉簧位于送料管的外侧，拉簧用以对呈倾斜状态的送料管提供拉力，以保证送料管与轮廓曲线的贴合；21、需要说明的是，送料管的内侧朝向旋转轴，送料管的外侧背向旋转轴；22、所述连接架安装在转轴朝向送料管输出端的端侧，转轴背向送料管输出端的端侧与驱动件连接传动。23、在本发明较佳的技术方案中，所述凸轮上设置有环形滑槽，所述环形滑槽内滑动设置有滚轮，所述滚轮安装在连接架上；通过该结构实现连接架与凸轮的可转动连接，能提升连接架的旋转稳定性，提高结构强度。24、在本发明较佳的技术方案中，所述裁切组件包括设置在去头工位的第一裁切机构和设在截段工位的第二裁切机构；25、所述第一裁切机构包括第一直线模组、第二直线模组和第一刀具，所述第二直线模组与旋转盘的轴向平行，所述第一直线模组与旋转盘的轴向垂直，所述第二直线模组安装在第一直线模组的移动端，所述第一刀具安装在第二直线模组的移动端，所述第一直线模组能驱动第一刀具靠近或远离去头工位；26、第一直线模组用以驱动第一刀具进入或远离去头工位，以避免送料管旋转时，第一刀具造成干涉；第二直线模组用以驱动第一刀具移动至视觉检测组件所识别竹节位置；27、所述第二裁切机构包括第三直线模组和第二刀具，所述第三直线模组与旋转盘的轴向垂直，所述第二刀具安装在第三直线模组的移动端，所述第三直线模组能驱动第二刀具靠近或远离截段工位；28、第三直线模组用以驱动第二刀具进入或远离去头工位，以避免送料管旋转时，第一刀具造成干涉，第二刀具的裁切位置固定，通过与定长板的配合，实现定长切断。29、在本发明较佳的技术方案中，所述凸轮为内凹凸轮，其内部具有通孔，所述通孔的侧壁形成轮廓曲线。30、在本发明较佳的技术方案中，所述送料组件、视觉检测组件、裁切组件均安装在机架上，所述视觉检测组件为视觉相机，所述固定凸轮固定安装在机架上，所述转盘可旋转的安装在机架上。31、本发明的目的之二是，一种富贵竹切枝方法，采用上述的自动送料富贵竹切枝装置进行富贵竹切枝，所述送料组件的输出侧设置有挡板，挡板用以防止富贵竹过度输出，所述裁切组件位于挡板与送料组件之间；所述挡板上设置有用以检测去头工位、截段工位是否有富贵竹的感应器，所述感应器与控制器通信连接；32、包括以下步骤：33、s1:上料：向处于去头工位的送料管内送入富贵竹，并使富贵竹的端部由送料管输出端伸出；34、s2:视觉检测：去头工位的感应器感应到去头工位存在富贵竹，视觉检测组件识别富贵竹端部的第一个竹节所在位置，以确定裁切位置；35、s3:去头：裁切组件动作，裁切组件的裁切刀对富贵竹的裁切位置进行裁切，以去掉多余的竹头；36、s4:截段送料：旋转盘带动送料管旋转，送料管先通过第一轮廓曲面的导向到达过渡工位，然后通过第二轮廓曲面的导向到达截段工位，送料管处于第一轮廓曲面和第二轮廓曲面上时，送料管的输出端朝向旋转盘的旋转轴倾斜，使得送料管中的富贵竹受重力作用，向送料管的输出端移动；37、s5:截段：截段工位的感应器感应到截段工位存在富贵竹，裁切组件动作，对富贵竹进行裁切，以截取定长的竹段；38、s6:去头送料：旋转盘带动送料管旋转，送料管通过第三轮廓曲面的导向到达去头工位，送料管处于第三轮廓曲面上时，送料管的输出端背向旋转盘的旋转轴倾斜，使得送料管中的富贵竹受重力作用，向送料管的输出端移动；39、s7：循环切枝：重复步骤s2-s6直至完成送料管内富贵竹的切枝。40、本发明的有益效果为：41、本装置通过旋转盘带动送料管旋转，送料管过程中经固定凸轮的作用，实现倾斜送料，使得送料管中的富贵竹受重力作用向送料管输出端输送，视觉检测组件通过检测去头工位富贵竹端部的第一个竹节所在位置，以确定裁切位置，去头工位上裁切组件能对富贵竹的裁切位置进行裁切，以去掉多余的竹头，截段工位上裁切组件能对富贵竹再次进行裁切，以截取定长的竹段；42、本装置能实现富贵竹的自动送料及自动切节，切节效率高。