一种垂直升降机构及挂轨机器人的制作方法

本技术涉及挂轨机器人领域，尤其涉及了一种垂直升降机构及挂轨机器人。背景技术：1、在当前挂轨机器人应有中，需要将挂轨机器人的整体或者部分进行升降。基本通过动力系统、控制系统、垂直升降机构组成。动力系统基本采用电机、液压、气动等等方式。而垂直升降机构则较多，比如液压、螺旋、链条、直线电机、蜗轮蜗杆等等，不同应用场景会采用不同的方式。但是现有技术还存在升降装置定位差、响应速度慢、上升或下降时运动速度不均匀的缺点。技术实现思路1、本实用新型针对现有技术中的缺点，提供了一种垂直升降机构及挂轨机器人。2、为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：3、一种垂直升降机构，包括电机，电机上设有第一直齿轮并带动第一直齿轮转动，第一直齿轮和第二直齿轮啮合，第二直齿轮连接有第一伞齿轮，第一伞齿轮啮合有第二伞齿轮，第二伞齿轮连接有卷线轮，卷线轮上设有钢丝绳。4、作为优选，还包括底板，底板上设有电机支架，电机支架内设有电机。5、作为优选，卷线轮两侧设有定位销，底板上设有用于检测定位销位置的光电传感器。6、作为优选，底板上设有齿轮挡板，齿轮挡板上设有转轴，转轴两端分别与第二直齿轮、第一伞齿轮连接。7、作为优选，第二伞齿轮连接有伞齿轴，伞齿轴和卷线轮连接并带动卷线轮转动。8、作为优选，底板上设有轴承座、第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板上设有滚珠导向轴，伞齿轴依次穿过轴承座、滚珠导向轴、卷线轮后伸入第二支撑板中。9、作为优选，第一支撑板和第二支撑板之间设有光轴，光轴上设有光轴套包胶轴承，光轴套包胶轴承卡在卷线轮的凹槽内，使钢丝绳每一圈均匀缠绕在卷线轮上保证匀速和上升距离。10、作为优选，电机为步进电机。11、一种挂轨机器人，包括垂直升降机构。12、本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：通过多种齿轮组合增加减速比，从而增大减速机构最终输出的扭矩，使电机和减速机构能配合拉起重物，同时将电机输出的运动方式从旋转运动变为直线运动，适合挂轨机器人的垂直传动。通过光电传感器和定位销配合对机构进行升降限位和保护，从而保护升降机构的稳定运行。通过固定传动比和步进电机配合进行精确定位，从而实现定位精度高、响应速度快、可匀速运动、可自动停止和断电后保持最终状态的效果。技术特征：1.一种垂直升降机构，包括电机(3)，电机(3)上设有第一直齿轮(20)并带动第一直齿轮(20)转动，第一直齿轮(20)和第二直齿轮(4)啮合，其特征在于：第二直齿轮(4)连接有第一伞齿轮(2)，第一伞齿轮(2)啮合有第二伞齿轮(12)，第二伞齿轮(12)连接有卷线轮(9)，卷线轮(9)上设有钢丝绳(8)。2.根据权利要求1所述的一种垂直升降机构，其特征在于：还包括底板(1)，底板(1)上设有电机支架(17)，电机支架(17)内设有电机(3)。3.根据权利要求2所述的一种垂直升降机构，其特征在于：卷线轮(9)两侧设有定位销(16)，底板(1)上设有用于检测定位销(16)位置的光电传感器(11)。4.根据权利要求2所述的一种垂直升降机构，其特征在于：底板(1)上设有齿轮挡板(5)，齿轮挡板(5)上设有转轴(6)，转轴(6)两端分别与第二直齿轮(4)、第一伞齿轮(2)连接。5.根据权利要求2所述的一种垂直升降机构，其特征在于：第二伞齿轮(12)连接有伞齿轴(15)，伞齿轴(15)和卷线轮(9)连接并带动卷线轮(9)转动。6.根据权利要求5所述的一种垂直升降机构，其特征在于：底板(1)上设有轴承座(13)、第一支撑板(7)和第二支撑板(10)，第一支撑板(7)上设有滚珠导向轴(14)，伞齿轴(15)依次穿过轴承座(13)、滚珠导向轴(14)、卷线轮(9)后伸入第二支撑板(10)中。7.根据权利要求6所述的一种垂直升降机构，其特征在于：第一支撑板(7)和第二支撑板(10)之间设有光轴(18)，光轴(18)上设有光轴套包胶轴承(19)，光轴套包胶轴承(19)卡在卷线轮(9)的凹槽内。8.根据权利要求1所述的一种垂直升降机构，其特征在于：电机(3)为步进电机。9.一种挂轨机器人，其特征在于：包括权利要求1-8任一项所述的垂直升降机构。技术总结本技术涉及挂轨机器人领域，公开了一种垂直升降机构及挂轨机器人，其包括电机(3)，电机(3)上设有第一直齿轮(20)并带动第一直齿轮(20)转动，第一直齿轮(20)和第二直齿轮(4)啮合，第二直齿轮(4)连接有第一伞齿轮(2)，第一伞齿轮(2)啮合有第二伞齿轮(12)，第二伞齿轮(12)连接有卷线轮(9)，卷线轮(9)上设有钢丝绳(8)。本技术具有适合挂轨机器人的垂直传动、实现定位精度高、响应速度快、可自动停止和断电后保持最终状态的效果。技术研发人员：丁浩,梅青松,杨红川,刘德成,朱锐,涂斯明,高晓君,俞楚楚,黄冠忠,黄富兴受保护的技术使用者：广州隧华智慧交通科技有限公司技术研发日：20231205技术公布日：2024/8/16