具有用于接合有效载荷取回器的通道的包裹取回

背景技术：1、无人驾驶载具(也可以称为自主载具)是能够在没有物理存在的人类操作者的情况下行进的载具。无人驾驶载具可以以远程控制模式、以自主模式或以部分自主模式操作。2、uav可以用于向个人或企业递送有效载荷或从个人或企业取回有效载荷。在一些操作中，一旦uav到达取回地点，uav就可以着陆或保持在悬停位置。此时，取回地点处的人可以在附接到与uav一起定位的绞盘机构的系绳的端部处将有效载荷固定到uav，或者固定到uav本身。例如，有效载荷可以具有可以固定到绞盘端部处的设备的手柄，或者可以固定在uav内的手柄。然而，这种情况具有许多缺点。特别地，如果uav迟到到达取回地点，则指定用于固定待由uav取回的有效载荷的人可能必须在uav到达之前等待一段时间，从而导致不期望的等待时间。类似地，如果uav到达并且被指定为将有效载荷固定以被uav取回的人延迟或未能出现，则uav可能必须以悬停模式或在地面上等待，直到指定的人到达以将有效载荷固定到uav，从而导致uav在等待指定的人到达时不期望的延迟和能量消耗，并且还导致随后在递送地点递送有效载荷时的不期望的延迟。3、因此，将期望提供由uav自动拾取有效载荷，其中uav可以自动拾取有效载荷，而不需要指定人在取回地点将有效载荷固定到uav。uav对有效载荷的这种自动拾取将有利地消除对指定人员将有效载荷固定到uav的需要，并且消除与uav或指定人员迟到取回地点相关联的潜在延迟。技术实现思路1、本实施例涉及提供一种通道，以将有效载荷取回器朝向位于通道端部的有效载荷引导。提供了用于确保有效载荷取回器在离开通道时以正确的定向对准以固定有效载荷的装置和方法。2、在一个方面，提供了一种有效载荷取回装置，其包括具有第一端和提供有弯曲部分的第二端的通道，其中通道中具有系绳槽，并且所述通道构造成接收附接到从uav悬挂的系绳的有效载荷取回器；以及有效载荷保持器，其定位在通道的第二端处所述弯曲部分上，其中有效载荷保持器适于保持具有手柄的有效载荷，手柄中具有开口，其中弯曲部分构造成改变有效载荷取回器的离开角度，使得有效载荷取回器的唇缘向上成角度，以便于唇缘进入有效载荷的手柄的开口中。3、在另一方面，提供了一种用于有效载荷取回的系统，其包括具有上端和下端的支架或基座，定位在具有第一端和第二端的通道中的系绳槽，该通道定位在支架或基座上方，其中通道包括机械结构，该机械结构构造成接合定位在通道内的有效载荷取回器，其中有效载荷取回器附接到从uav悬挂的系绳；以及有效载荷保持器，其定位在通道的第二端附近并且适于固定有效载荷。4、在另一方面，提供了一种从有效载荷取回中取回有效载荷的方法，包括(i)提供具有第一端和提供有弯曲部分的第二端的通道，其中通道中具有系绳槽，并且所述通道被构造成接收附接到从uav悬挂的系绳的有效载荷取回器，以及位于通道的第二端处弯曲部分上的有效载荷保持器，其中有效载荷保持器适于保持具有手柄的有效载荷，手柄中具有开口，其中，所述弯曲部分构造成改变所述有效载荷取回器的离开角度，使得所述有效载荷取回器的唇缘向上成角度，以便于所述唇缘进入所述有效载荷的手柄的开口中；(ii)使有效载荷定位在有效载荷保持器上；(iii)降低有效载荷取回器；(iv)使系绳进入系绳槽；(v)使系绳在通道内移动，以将有效载荷取回器拉入通道中；(vi)使有效载荷取回器延伸到弯曲部分并将有效载荷固定到有效载荷取回器；以及(vii)使有效载荷取回器从有效载荷保持器移除有效载荷。5、在另一方面，一种系统包括(i)用于提供通道的部件，所述通道具有第一端和提供有弯曲部分的第二端，其中所述通道中具有系绳槽，并且所述通道被构造成接收附接到从uav悬挂的系绳的有效载荷取回器，以及位于通道的第二端处弯曲部分上的有效载荷保持器，其中所述有效载荷保持器适于保持具有手柄的有效载荷，所述手柄中具有开口，其中，所述弯曲部分构造成改变所述有效载荷取回器的离开角度，使得所述有效载荷取回器的唇缘向上成角度，以便于所述唇缘进入所述有效载荷的手柄的开口中；(ii)用于使有效载荷定位在有效载荷保持器上的部件；(iii)用于降低有效载荷取回器的部件；(iv)用于使系绳进入系绳槽的部件；(v)用于使系绳在通道内移动以将有效载荷取回器拉入通道中的部件；(vi)用于使有效载荷取回器延伸到弯曲部分并将有效载荷固定到有效载荷取回器的部件；以及(vii)用于使有效载荷取回器从有效载荷保持器移除有效载荷的部件。6、通过在适当的情况下参考附图阅读以下详细描述，这些以及其他方面、优点和替代方案对于本领域普通技术人员将变得显而易见。此外，应当理解，在本技术实现要素：部分和本文档中其他地方提供的描述旨在通过示例而非限制的方式说明所要求保护的主题。技术特征：1.一种有效载荷取回装置，包括：2.根据权利要求1所述的有效载荷取回装置，其中，所述通道具有内部，所述内部具有凸轮或槽，所述凸轮或槽适于与所述有效载荷取回器上的外部凸轮或槽配合，以使所述有效载荷取回器在所述通道内定向。3.根据权利要求1所述的有效载荷取回装置，其中，所述弯曲部分允许所述有效载荷取回器的顶部在离开所述通道时接触所述手柄，使得所述手柄的在所述手柄中的开口上方的部分接触所述有效载荷取回器，并且所述开口上方的部分沿着所述有效载荷取回器向下滑动，直到所述有效载荷取回器的唇缘延伸到所述手柄中的开口中。4.根据权利要求1所述的有效载荷取回装置，其中，弹簧加载销延伸到所述通道的内部，并且在与所述有效载荷取回器的顶部接合时，接合所述有效载荷取回器上的凸轮，所述凸轮将所述有效载荷取回器旋转到期望的位置。5.根据权利要求4所述的有效载荷取回装置，其中，所述弹簧加载销延伸到所述弯曲部分中。6.根据权利要求1所述的有效载荷取回装置，其中，在所述唇缘进入所述有效载荷的手柄的开口时，所述有效载荷的手柄提供弹簧作用，以将所述有效载荷取回器旋转到期望的位置。7.一种用于有效载荷取回的系统，包括：8.根据权利要求7所述的系统，其中，附接到由uav悬挂的系绳的所述有效载荷取回器包括具有槽的舱，所述舱具有在所述槽下方的适于接合所述有效载荷的手柄的唇缘。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述通道具有内部，所述内部具有与所述舱上的外部凸轮或槽接合的凸轮或槽，以使所述舱在所述通道内定向。10.根据权利要求8所述的系统，其中，枢转的托架固定所述有效载荷取回器并且可旋转以使所述有效载荷取回器的唇缘延伸到所述有效载荷的手柄中的开口中。11.根据权利要求8所述的系统，其中，弹簧加载旋转推动件构造成与所述有效载荷取回器的下部接合，以将所述有效载荷取回器移动或旋转到期望的位置。12.根据权利要求8所述的系统，其中，线性弹簧柱塞可延伸到所述通道中以接合所述有效载荷取回器的下部，以将所述槽下方的所述唇缘定位到期望的位置。13.根据权利要求8所述的系统，其中，片簧延伸到所述通道中以接合所述有效载荷取回器的下部，以将所述槽下方的所述唇缘定位到期望的位置。14.根据权利要求8所述的系统，其中，突起位于所述通道的内部，使得当所述有效载荷取回器的顶部与所述突起接触时，所述有效载荷取回器的底部及其唇缘被迫朝向所述有效载荷的手柄中的开口。15.一种从有效载荷取回装置取回有效载荷的方法，包括：16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述通道具有内部，所述内部具有凸轮或槽，所述凸轮或槽与所述有效载荷取回器上的外部凸轮或槽配合以使所述有效载荷取回器在所述通道内定向。17.根据权利要求15所述的方法，其中，所述弯曲部分允许所述有效载荷取回器的顶部在离开所述通道时接触所述手柄，使得所述手柄的在所述手柄中的开口上方的部分接触所述有效载荷取回器，并且所述开口上方的部分沿着所述有效载荷取回器向下滑动，直到所述有效载荷取回器的唇缘延伸到所述手柄中的开口中。18.根据权利要求15所述的方法，其中，弹簧加载销延伸到所述通道的内部，并且在与所述有效载荷取回器的顶部接合时，接合所述有效载荷取回器上的凸轮，所述凸轮将所述有效载荷取回器旋转到期望的位置。19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述弹簧加载销延伸到所述弯曲部分中。20.根据权利要求15所述的方法，其中，在所述唇缘进入所述有效载荷的手柄的开口时，所述有效载荷的手柄提供弹簧作用，以将所述有效载荷取回器旋转到期望的位置。技术总结提供了一种有效载荷取回装置，其包括具有第一端和提供有弯曲部分的第二端的通道，其中，通道中具有系绳槽，并且所述通道构造成接收附接到从UAV悬挂的系绳的有效载荷取回器；以及有效载荷保持器，其定位在通道的第二端处弯曲部分上，其中有效载荷保持器适于保持具有手柄的有效载荷，手柄中具有开口，其中弯曲部分构造成改变有效载荷取回器的离开角度，使得有效载荷取回器的唇缘向上成角度，以便于唇缘进入有效载荷的手柄的开口中。技术研发人员：A·普拉格,J·施马尔茨里德,J·勒温受保护的技术使用者：WING航空有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/8/16