一种海上救援导航算法及救援系统的制作方法

本发明属于通信，具体涉及一种海上救援导航算法及救援系统。背景技术：1、海上救援时可以采用自动行驶的救援机器人及时快速的赶到待救援区域进行救援，但是海域面积大，环境恶劣不可控，容易导致救援机器人无法与卫星保持及时良好的通信，导致救援机器人无法准确的获取自身的位置，岸边的基站无法准确的得知救援机器人的位置无法构建准确的行进路线；并且在救援机器人行驶过程中容易被浪冲击，导致救援机器人偏移出路线。2、因此，基于上述技术问题需要设计一种新的海上救援导航算法及救援系统。技术实现思路1、本发明的目的是提供一种海上救援导航算法及救援系统。2、为了解决上述技术问题，本发明提供了一种海上救援导航算法，包括：3、建立救援机器人与海域边缘基站的通信，调整救援机器人上天线的倾斜角度；4、根据救援机器人的定位数据与待救援区域的定位数据构建标准路线；5、根据救援机器人实时的位置判断实际路线是否偏移，若是偏移则对救援机器人的路线进行调整。6、进一步，救援机器人上设置有一组gps天线和一个gps备份天线，一组近场通信天线和一个近场备份天线，一组远场通信天线和一个远场备份天线；7、每一个天线底部均设置有转动机构，通过转动机构调整天线的倾斜角度；8、所述gps天线适于与卫星进行通讯以获取救援机器人的定位数据；9、所述近场通信天线适于与其他救援机器人进行通信；10、所述远场通信天线适于与海域边缘基站进行通信。11、进一步，救援机器人通过一组gps天线中两根gps天线发送不同频段的信号，当两根gps天线中任意一根异常时，通过gps备份天线发送异常gps天线对应的频段信号。12、进一步，救援机器人通过调整一组天线中的两根天线的倾斜角度，以控制相应天线发送信号的方向。13、进一步，救援机器人通过卫星获取救援机器人的定位数据，然后救援机器人第一次将定位数据发送至至少两个海域边缘基站；14、海域边缘基站根据第一次获取的救援机器人的定位数据，以及待救援区域的定位数据构建标准路线。15、进一步，救援机器人根据标准路线向待救援区域行驶，在行驶过程中向至少两个海域边缘基站发送信号，海域边缘基站根据接收到信号的时间以及反馈信号发送至救援机器人的时间获取救援机器人距离海域边缘基站的距离，根据两个海域边缘基站距离救援机器人的距离获取救援机器人的实际位置数据；16、根据救援机器人的实际位置数据与标准路线进行比较，判断救援机器人是否偏移标准路线，并且在偏移的时候记录救援机器人的偏移量。17、进一步，救援机器人上设置有横向姿态传感器和纵向姿态传感器，所述横向姿态传感器适于检测救援机器人的横向晃动，所述纵向姿态传感器适于检测救援机器人的纵向晃动；18、将横向晃动和纵向晃动转换为波形图，以晃动周期更长的波形为基准，救援机器人根据波形对转动机构进行控制，使得所有天线的倾斜角度跟随晃动进行调整；19、在周期更长的波形中另一波形的形状出现相反状态时，天线进行一次快速且转动幅度为预设转动幅度的转动。20、进一步，救援机器人之间适于进行通信，将各自是否发生晃动的信息发送至其他救援机器人；21、若存在晃动的救援机器人与不晃动的救援机器人，则晃动的救援机器人先向不晃动的救援机器人方向进行移动，每次移动预设的距离，直至救援机器人不晃动。22、进一步，在救援机器人移动至不晃动的新的位置后，救援机器人向至少两个海域边缘基站发送信号，以使得海域边缘基站获取救援机器人的新位置，根据救援机器人的新位置构建新的路线。23、进一步，若不存在不晃动的救援机器人，则根据救援机器人的实际位置数据更新路线。24、另一方面，本发明还提供一种采用上述海上救援导航算法的救援系统，包括：25、若干救援机器人和若干海域边缘基站；26、所述救援机器人适于与所述海域边缘基站进行通信；27、所述救援机器人之间适于进行通信；28、所述救援机器人适于调整天线的倾斜角度；29、所述海域边缘基站适于根据救援机器人的定位数据与待救援区域的定位数据构建标准路线；30、所述海域边缘基站适于根据救援机器人实时的位置判断实际路线是否偏移，若是偏移则对救援机器人的路线进行调整。31、本发明的有益效果是，本发明通过建立救援机器人与海域边缘基站的通信，调整救援机器人上天线的倾斜角度；根据救援机器人的定位数据与待救援区域的定位数据构建标准路线；根据救援机器人实时的位置判断实际路线是否偏移，若是偏移则对救援机器人的路线进行调整；实现了救援机器人在海域中行驶时可以实时的校准路线，降低海浪等对救援机器人路线的影响，并且可以准确的获取救援机器人的实时位置。32、本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。33、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。技术特征：1.一种海上救援导航算法，其特征在于，包括：2.如权利要求1所述的海上救援导航算法，其特征在于：3.如权利要求2所述的海上救援导航算法，其特征在于：4.如权利要求3所述的海上救援导航算法，其特征在于：5.如权利要求4所述的海上救援导航算法，其特征在于：6.如权利要求5所述的海上救援导航算法，其特征在于：7.如权利要求6所述的海上救援导航算法，其特征在于：8.如权利要求7所述的海上救援导航算法，其特征在于：9.如权利要求8所述的海上救援导航算法，其特征在于：10.如权利要求9所述的海上救援导航算法，其特征在于：11.一种采用如权利要求1所述海上救援导航算法的救援系统，其特征在于，包括：技术总结本发明属于通信技术领域，具体涉及一种海上救援导航算法及救援系统，建立救援机器人与海域边缘基站的通信，调整救援机器人上天线的倾斜角度；根据救援机器人的定位数据与待救援区域的定位数据构建标准路线；根据救援机器人实时的位置判断实际路线是否偏移，若是偏移则对救援机器人的路线进行调整；实现了救援机器人在海域中行驶时可以实时的校准路线，降低海浪等对救援机器人路线的影响，并且可以准确的获取救援机器人的实时位置。技术研发人员：宋梦迪,陈刚,方戍,刘力涛,董非,杨德山,朱荷蕾,王雷受保护的技术使用者：江苏丞工科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/16