一种车辆刹停控制方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆刹停控制方法、装置、设备及存储介质。背景技术：1、车辆的刹停通常指的是司机使用刹车踏板将车辆减速至静止。车辆刹停不仅是日常驾驶的基本操作，也是保证行车安全的重要环节。正确的刹停技巧可以有效减少事故的发生，提高行车的舒适性。同时，随着智能驾驶技术的发展，自动刹停功能越来越受到重视，它能在司机未能及时作出反应时，自动介入控制车速，保障乘员和行人的安全。2、目前车辆的刹停存在较多问题，例如整个停车过程时间太长，车辆刹停末段调节缓慢，不干脆，上下坡道情况，刹车减速度不线性，尤其前方坡道有障碍物停车，车辆停车末端出现急刹，造成乘客恐慌，车辆停车后出现溜坡，车辆出现二次刹停，安全性和体验不好等问题。3、因此，如何控制车辆稳健刹停，提升驾驶体验，是目前亟需解决的技术问题。技术实现思路1、本发明主要目的在于提供一种车辆刹停控制方法、装置、设备及存储介质，在自适应巡航过程中，车辆能快速平顺实现跟停，并且可适应不同路面变化，不受坡道影响，使得整车驾驶性一致，有效避免车辆刹停过程不果断、车辆停车后溜坡的情况。2、第一方面，本申请提供了一种车辆刹停控制方法，其中该方法包括步骤：3、基于车辆刹停的时间，计算第一制动补偿量；4、基于停车过程的车速，计算第二制动力补偿量；5、基于车辆在坡道上的纵向力贡献量，计算坡道补偿量；6、根据车辆的停车场景，利用所述第一制动力补偿量、第二制动力补偿量和\或坡道补偿量，对车辆制动力进行补偿，以控制车辆刹停。7、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，对整个刹停的时间进行监控，若超过预计时间，则利用所述第一制动力补偿量对车辆制动力进行补偿，以控制车辆刹停；8、若车辆刹停后，在预设时间内车速大于0，则利用所述第二制动力补偿量对车辆制动力进行补偿，以控制车辆刹停；9、若在坡道上对车辆进行刹停，则利用所述坡道补偿量对车辆制动力进行补偿，以控制车辆刹停；10、若出现多个停车场景，则利用所述第一制动力补偿量、第二制动力补偿量和\或坡道补偿量，对车辆制动力进行补偿，以控制车辆刹停。11、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，通过查表的方式，确定不同坡道所对应车辆的目标制动力矩；12、根据车辆刹停后实际的制动力矩与所述目标制动力矩进行对比，并取两者中的最大值作为车辆最终在坡道上维持的力矩。13、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，当车辆进行刹停时，计算预估的停车时间与实际的停车时间的差值；14、通过所述差值利用查表的方式确定第一制动力补偿量。15、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，当车辆进行刹停后，且在预设时间内检测车速大于0,以周期叠加的方式增加设定制动补偿量并作为第二制动力补偿量。16、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，基于车速的变化，计算当前车辆的加速度；17、基于惯性测量单元获取当前车辆的纵向加速度；18、基于所述加速度与纵向加速度的差值和整车质量，计算车辆在坡道上的纵向力贡献量；19、根据所述纵向力贡献量、整车质量和期望值，计算坡道补偿量。20、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据不同坡道设置不同的刹停控制门限值；21、若车辆当前车速小于等于车辆当前所处坡道对应的门限值，则判断车辆满足刹停条件，进行刹停控制；22、若车辆当前车速大于车辆当前所处坡道对应的门限值，则判断车辆不满足刹停条件，不进行刹停控制。23、第二方面，本申请提供了一种车辆刹停控制装置，该装置包括：24、计算模块，其用于基于车辆刹停的时间，计算第一制动补偿量；25、基于停车过程的车速，计算第二制动力补偿量；26、基于车辆在坡道上的纵向力贡献量，计算坡道补偿量；27、控制模块，其用于根据车辆的停车场景，利用所述第一制动力补偿量、第二制动力补偿量和\或坡道补偿量，对车辆制动力进行补偿，以控制车辆刹停。28、第三方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。29、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行第一方面任一项所述的方法。30、本申请提供的一种车辆刹停控制方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：基于车辆刹停的时间，计算第一制动补偿量；基于停车过程的车速，计算第二制动力补偿量；基于车辆在坡道上的纵向力贡献量，计算坡道补偿量；根据车辆的停车场景，利用所述第一制动力补偿量、第二制动力补偿量和\或坡道补偿量，对车辆制动力进行补偿，以控制车辆刹停。本申请在自适应巡航过程中，车辆能快速平顺实现跟停，并且可适应不同路面变化，不受坡道影响，使得整车驾驶性一致，有效避免车辆刹停过程不果断、车辆停车后溜坡的情况。31、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。技术特征：1.一种车辆刹停控制方法，其特征在于，包括：2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的停车场景，利用所述第一制动力补偿量、第二制动力补偿量和\或坡道补偿量，对车辆制动力进行补偿，以控制车辆刹停，包括：3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆刹停的时间，计算第一制动力补偿量，包括：5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于停车过程的车速，计算第二制动力补偿量，包括：6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆在坡道上的纵向力贡献量，计算坡道补偿量，包括：7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括判断车辆是否进行刹停控制的步骤，其包括：8.一种车辆刹停控制装置，其特征在于，包括：9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括：10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。技术总结本发明公开了一种车辆刹停控制方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：基于车辆刹停的时间，计算第一制动补偿量；基于停车过程的车速，计算第二制动力补偿量；基于车辆在坡道上的纵向力贡献量，计算坡道补偿量；根据车辆的停车场景，利用所述第一制动力补偿量、第二制动力补偿量和\或坡道补偿量，对车辆制动力进行补偿，以控制车辆刹停。本申请在自适应巡航过程中，车辆能快速平顺实现跟停，并且可适应不同路面变化，不受坡道影响，使得整车驾驶性一致，有效避免车辆刹停过程不果断、车辆停车后溜坡的情况。技术研发人员：董威,翟润国,吴炜,曹安,裴金顺受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/16