用于清扫机器人的清扫死角自动识别系统及方法

本申请涉及智能清扫领域，且更为具体地，涉及一种用于清扫机器人的清扫死角自动识别系统及方法。背景技术：1、随着清扫机器人技术的发展，清扫死角问题日益凸显。清扫死角通常指的是那些由于障碍物布局、机器人运动路径或清扫工具设计等原因，导致清扫机器人难以到达或进行有效清扫的区域。这些死角可能包括家具底部、墙角、狭窄的缝隙等。清扫死角的存在不仅影响了清扫效率和覆盖率，还给家庭卫生带来了隐患。2、因此，需要一种用于清扫机器人的清扫死角自动识别方案。技术实现思路1、为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种用于清扫机器人的清扫死角自动识别系统及方法，其通过对清扫机器人清扫过程中的超声波信号以及运动视频进行特征提取以了解清扫环境，进而判断清扫机器人是否即将碰到清扫死角。这样，能够使清扫机器人更加智能地识别和清扫死角，提高清扫效率和质量。2、根据本申请的一个方面，提供了一种用于清扫机器人的清扫死角自动识别系统，其包括：3、清扫相关数据采集模块，用于获取清扫机器人清扫过程中的运动视频以及清扫过程中由超声波传感器产生的超声波信号；4、清扫相关数据特征编码模块，用于对所述清扫过程中的运动视频和所述超声波信号进行特征编码以得到清扫环境特征向量；5、死角识别结果生成模块，用于基于所述清扫环境特征向量，判断清扫机器人是否即将碰到死角。6、根据本申请的另一方面，提供了一种用于清扫机器人的清扫死角自动识别方法，其包括：7、获取清扫机器人清扫过程中的运动视频以及清扫过程中由超声波传感器产生的超声波信号；8、对所述清扫过程中的运动视频和所述超声波信号进行特征编码以得到清扫环境特征向量；9、基于所述清扫环境特征向量，判断清扫机器人是否即将碰到死角。10、与现有技术相比，本申请提供的用于清扫机器人的清扫死角自动识别系统及方法，其通过对清扫机器人清扫过程中的超声波信号以及运动视频进行特征提取以了解清扫环境，进而判断清扫机器人是否即将碰到清扫死角。这样，能够使清扫机器人更加智能地识别和清扫死角，提高清扫效率和质量。技术特征：1.一种用于清扫机器人的清扫死角自动识别系统，其特征在于，包括：2.根据权利要求1所述的用于清扫机器人的清扫死角自动识别系统，其特征在于，所述清扫相关数据特征编码模块，包括：3.根据权利要求2所述的用于清扫机器人的清扫死角自动识别系统，其特征在于，所述清扫运动视频特征提取单元，包括：4.根据权利要求3所述的用于清扫机器人的清扫死角自动识别系统，其特征在于，所述超声波特征提取单元，包括：5.根据权利要求4所述的用于清扫机器人的清扫死角自动识别系统，其特征在于，所述清扫环境动态特征提取器为使用三维卷积核的第一卷积神经网络模型，所述时频图特征提取器为使用空间注意力机制的第二卷积神经网络模型，所述清扫环境动态特征强化器为包含并行的空间注意力分支和通道注意力分支的第三卷积神经网络模型。6.根据权利要求5所述的用于清扫机器人的清扫死角自动识别系统，其特征在于，所述死角识别结果生成模块，包括：7.根据权利要求6所述的用于清扫机器人的清扫死角自动识别系统，其特征在于，所述特征优化单元，用于：以如下优化公式来对所述清扫环境特征向量进行参数空间的期望激活活跃化以得到所述优化清扫环境特征向量；8.一种用于清扫机器人的清扫死角自动识别方法，其特征在于，包括：9.根据权利要求8所述的用于清扫机器人的清扫死角自动识别方法，其特征在于，对所述清扫过程中的运动视频和所述超声波信号进行特征编码以得到清扫环境特征向量，包括：10.根据权利要求9所述的用于清扫机器人的清扫死角自动识别方法，其特征在于，基于所述清扫环境特征向量，判断清扫机器人是否即将碰到死角，包括：技术总结本申请提供了一种用于清扫机器人的清扫死角自动识别系统及方法，涉及智能清扫领域，其通过对清扫机器人清扫过程中的超声波信号以及运动视频进行特征提取以了解清扫环境，进而判断清扫机器人是否即将碰到清扫死角。这样，能够使清扫机器人更加智能地识别和清扫死角，提高清扫效率和质量。技术研发人员：刘刚,张毅,马也,潘鑫受保护的技术使用者：四川它人科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/16