车桥与车架垂直度的控制方法、控制装置及车辆

本发明涉及储能系统设计，具体而言，涉及一种车桥与车架垂直度的控制方法、控制装置及车辆。背景技术：1、在商用车试制和量产过程中，由于车架、悬架系统各零部件的加工精度和装配尺寸链存在的偏差叠加最终导致车桥与车架不是垂直关系，发生了一定的偏斜。当车辆在道路上长距离累计行驶后会发生吃胎现象，造成车辆轮胎消耗成本增加，严重时还会造成车辆跑偏发生安全事故。另外车辆通过长时间的行驶后，还会加速车桥与车架连接部件的多处机械磨损，加大车桥与车架的偏斜角度。在用户车辆维护过程中，无法检测车桥与车架垂直关系。技术实现思路1、本发明实施例提供了一种车桥与车架垂直度的控制方法、控制装置及车辆，以至少解决现有技术中车桥与车架存在偏斜导致的车辆易跑偏的技术问题。2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车桥与车架垂直度的控制方法，方法包括：获取激光发射装置当前的位置信息，并判断激光发射装置是否位于偏移位置,其中,激光发射装置的轴线与车桥的轴线垂直；如果是，控制激光发射装置开始发射第一激光信号；控制激光发射装置绕自身中心轴线旋转，直至激光发射装置接收到由激光反射装置反射回来的第一激光信号，确定旋转过程中激光发射装置的旋转角度,其中,车架上设置有与车架的同轴的激光反射装置，车架通过推力杆与车桥连接；获取推力杆信息，推力杆信息至少包括左右两侧的推力杆的间距；基于旋转角度和推力杆信息生成目标控制指令；基于目标控制指令调节目标部件的目标参数，目标部件至少包括设置于推力杆与车桥之间的垫片，目标参数包括如下至少之一：厚度、数量。3、可选地，判断激光发射装置是否位于偏移位置，包括：控制激光发射装置在当前位置发射第二激光信号；在激光发射装置无法接收到激光反射装置发射回来的第二激光信号的情况下，确定激光发射装置位于偏移位置。4、可选地，激光发射装置由驱动电机通过传动装置驱动旋转，确定旋转过程中激光发射装置的旋转角度，包括：获取旋转过程中的驱动电机的输出转角信号；获取传动装置的传动参数，传动参数至少包括传动比；基于输出转角信号和传动参数确定激光发射装置的旋转角度。5、可选地，确定旋转过程中激光发射装置的旋转角度，包括：通过设置于激光发射装置上的角度旋转传感器检测得到旋转过程中激光发射装置的旋转角度。6、可选地，基于旋转角度和推力杆信息生成目标控制指令，包括：确定左右两侧的推力杆的间距的一半为第一计算值；计算旋转角度的正切值为第二计算值；计算第一计算值和第二计算值的乘积为调节值，调节值为单侧的推力杆沿自身轴线方向与标准位置之间的偏移量；基于调节值生成目标控制指令。7、可选地，获取推力杆信息，包括：通过数据写入设备获取推力杆信息，数据写入设备至少包括键盘；或者，通过远程服务器下载推力杆信息。8、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车桥与车架垂直度的控制装置，包括：第一确定单元，用于获取激光发射装置当前的位置信息，并判断激光发射装置是否位于偏移位置,其中,轮毂上设置有与车桥同轴的激光发射装置；第一控制单元，用于在激光发射装置位于偏移位置的情况下，控制激光发射装置开始发射第一激光信号；第二确定单元，用于控制激光发射装置绕自身中心轴线旋转，直至激光发射装置接收到由激光反射装置反射回来的第一激光信号，确定旋转过程中激光发射装置的旋转角度,其中,激光发射装置的轴线与车桥的轴线垂直，车架通过推力杆与车桥连接；获取单元，用于获取推力杆信息，推力杆信息至少包括左右两侧的推力杆的间距；生成单元，用于基于旋转角度和推力杆信息生成目标控制指令；第二控制单元，用于基于目标控制指令调节目标部件的目标参数，目标部件至少包括设置于推力杆与车桥之间的垫片，目标参数包括如下至少之一：厚度、数量。9、根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述的方法。10、根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述的方法。11、根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述的方法。12、在本发明实施例中，采用确定旋转过程中激光发射装置的旋转角度的方式，通过基于旋转角度和推力杆信息生成目标控制指令以及基于目标控制指令调节目标部件的目标参数，从而实现了控制调节车桥和车架之间垂直度的技术效果，进而解决了现有技术中车桥与车架存在偏斜导致的车辆易跑偏的技术问题。技术特征：1.一种车桥与车架垂直度的控制方法，其特征在于，所述方法包括：2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述激光发射装置是否位于偏移位置，包括：3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光发射装置由驱动电机通过传动装置驱动旋转，确定旋转过程中所述激光发射装置的旋转角度，包括：4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定旋转过程中所述激光发射装置的旋转角度，包括：5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述旋转角度和所述推力杆信息生成目标控制指令，包括：6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取推力杆信息，包括：7.一种车桥与车架垂直度的控制装置，其特征在于，包括：8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6中任意一项所述的方法。10.一种车辆，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至6中任意一项所述的方法。技术总结本发明公开了一种车桥与车架垂直度的控制方法、控制装置及车辆。其中，该方法包括：控制激光发射装置绕自身中心轴线旋转，直至激光发射装置接收到由激光反射装置反射回来的第一激光信号，确定旋转过程中激光发射装置的旋转角度,其中,激光发射装置的轴线与车桥的轴线垂直，车架通过推力杆与车桥连接；获取推力杆信息，推力杆信息至少包括左右两侧的推力杆的间距；基于旋转角度和推力杆信息生成目标控制指令；基于目标控制指令调节目标部件的目标参数，目标部件至少包括设置于推力杆与车桥之间的垫片，目标参数包括如下至少之一：厚度、数量。本发明解决了现有技术中车桥与车架存在偏斜导致的车辆易跑偏的技术问题。技术研发人员：樊吉义,王东昊,杨子卿,王鑫,郭加,赵景春,宋志强,刘玉龙,李玉宝受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/16