拍摄控制方法、机械臂及存储介质与流程

本发明涉及机械臂，尤其涉及一种拍摄控制方法、机械臂及存储介质。背景技术：1、在当今影视制作行业中，随着技术的不断进步和创新需求的增加，对摄影设备的要求也越来越高。在一些复杂场景下，传统的拍摄设备和方法难以满足高质量、高效率的拍摄需求，例如，需要长时间跟踪拍摄动态目标的场景。因此，智能化、自动化的拍摄设备成为了发展趋势。2、与此同时，围绕着拍摄设备也开发构建了各式各样的辅助拍摄装置。例如，云台、机械臂、机器人等。目前，市场上现有的摄影辅助机械臂在一定程度上实现了拍摄的自动化控制，然而，在需要实时追踪拍摄、对焦定焦动态目标等应用场景中，现有的摄影辅助机械臂至少存在以下缺陷和不足：不能实时精准调整对焦距离，并且容易丢失动态目标或反应延迟，跟踪拍摄效果较差，跟踪拍摄效率低下，致使用户体验差。技术实现思路1、有鉴于此，本发明实施例提供一种拍摄控制方法、机械臂及存储介质，旨在解决现有拍摄技术不灵活、用户体验差的技术问题。2、为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：3、第一方面，本发明实施例提供一种拍摄控制方法，应用于机械臂，所述机械臂包括安装模块、运动模块、语音模块和测距模块，所述安装模块与所述运动模块驱动连接；所述安装模块设置有摄像设备和与所述摄像设备连接的跟焦控制组件，所述跟焦控制组件用于调整所述摄像设备的拍摄参数；4、所述方法包括：5、通过所述语音模块接收语音信息；6、在确定所述语音信息为可执行的语音指令后，基于所述语音信息，获得拍摄目标和拍摄控制参数；7、通过所述测距模块测量所述拍摄目标和所述摄像设备之间的目标距离；8、基于所述目标距离和所述拍摄控制参数，控制所述跟焦控制组件调整所述摄像设备的拍摄参数，并控制所述运动模块运动，以带动所述摄像设备跟踪拍摄所述拍摄目标。9、在一些实施例中，所述通过所述语音模块接收语音信息，包括：10、获取环境信息，并根据所述环境信息向用户发送请求提示，所述请求提示用于指示用户根据所述请求提示的内容进行语音回复；11、在环境声音中，通过所述语音模块提取用户的语音信息。12、在一些实施例中，所述通过所述测距模块测量所述拍摄目标和所述摄像设备之间的目标距离，包括：13、通过所述测距模块获取所述拍摄目标在所述测距模块坐标系下的第一坐标；14、根据所述测距模块与所述摄像设备之间的外参，将所述第一坐标转换至所述摄像设备的基坐标系；15、在所述基坐标系下计算获得所述拍摄目标和所述摄像设备之间的目标距离。16、在一些实施例中，所述拍摄控制参数包括焦距、放大倍数和清晰度，所述基于所述目标距离和所述拍摄控制参数，控制所述跟焦控制组件调整所述摄像设备的拍摄参数，并控制所述运动模块运动，以带动所述摄像设备跟踪拍摄所述拍摄目标，包括：17、根据所述目标距离和所述拍摄控制参数，生成对应的参数调整指令；18、将所述参数调整指令发送至所述跟焦控制组件，以使所述跟焦控制组件在接收到所述参数调整指令后，将所述摄像设备的焦距、放大倍数和清晰度调整为所述拍摄控制参数；19、控制所述运动模块运动，以带动所述摄像设备以所述拍摄控制参数对所述拍摄目标进行跟踪拍摄。20、在一些实施例中，所述通过所述语音模块接收语音信息之后，所述方法还包括：21、确定所述语音信息是否为可执行的语音指令。22、在一些实施例中，所述语音信息包括声纹信息，所述确定所述语音信息是否为可执行的语音指令，包括：23、提取所述语音信息中的第一声纹信息，并将所述第一声纹信息分别与若干组预设声纹信息进行比对；24、若所述第一声纹信息与所述若干组预设声纹信息中的任一组声纹信息相匹配，则确定所述语音信息为可执行的语音指令；25、若所述第一声纹信息与所述若干组预设声纹信息中的任一组声纹信息均不匹配，则确定所述语音信息为不可执行的语音指令。26、在一些实施例中，所述方法还包括：27、当接收到多条语音信息时，基于预设优先级规则，确定各所述语音信息的判断顺序；28、按照所述判断顺序，分别确定各所述语音信息是否为可执行的语音指令。29、在一些实施例中，所述分别确定各所述语音信息是否为可执行的语音指令之后，所述方法还包括：30、若所述多条语音信息均为可执行的语音指令，获取各所述语音信息对应的拍摄目标和拍摄控制参数；31、以所述判断顺序作为各所述语音信息的第一执行顺序，根据所述第一执行顺序对所述拍摄目标进行跟踪拍摄；或者，32、若所述多条语音信息中存在第一语音信息为不可执行的语音指令，则剔除所述第一语音信息，其中，所述第一语音信息包括所述多条语音信息中的一条或多条语音信息；33、将所述多条语音信息中除所述第一语音信息之外的其他语音信息确定为第二语音信息，并获取各所述第二语音信息对应的拍摄目标和拍摄控制参数；34、基于所述预设优先级规则，确定各所述第二语音信息的第二执行顺序，根据所述第二执行顺序对所述拍摄目标进行跟踪拍摄。35、第二方面，本发明实施例提供一种机械臂，包括：36、安装模块、运动模块、语音模块、测距模块以及控制器，所述运动模块、所述语音模块和所述测距模块分别与所述控制器通信连接，所述语音模块用于接收语音信息；37、所述安装模块与所述运动模块驱动连接，所述测距模块设置于所述安装模块，所述测距模块用于测量距离；38、所述安装模块还设置有摄像设备以及与所述摄像设备连接的跟焦控制组件，所述跟焦控制组件与所述控制器通信连接，所述跟焦控制组件用于调整所述摄像设备的拍摄参数；39、所述控制器包括：40、处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；41、所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行第一方面提出的任一项拍摄控制方法，或第一方面提出的任一项拍摄控制方法中任一种可能的实施方式中的步骤。42、第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用时，以使所述处理器执行第一方面提出的任一项拍摄控制方法，或第一方面提出的任一项拍摄控制方法中任一种可能的实施方式中的步骤。43、本发明实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供的拍摄控制方法，应用于机械臂，所述机械臂包括安装模块、运动模块、语音模块和测距模块，所述安装模块与所述运动模块驱动连接；所述安装模块设置有摄像设备和与所述摄像设备连接的跟焦控制组件，所述跟焦控制组件用于调整所述摄像设备的拍摄参数；所述方法包括：通过所述语音模块接收语音信息；在确定所述语音信息为可执行的语音指令后，基于所述语音信息，获得拍摄目标和拍摄控制参数；通过所述测距模块测量所述拍摄目标和所述摄像设备之间的目标距离；基于所述目标距离和所述拍摄控制参数，控制所述跟焦控制组件调整所述摄像设备的拍摄参数，并控制所述运动模块运动，以带动所述摄像设备跟踪拍摄所述拍摄目标。44、在本发明中，通过根据语音信息，对摄像设备进行拍摄控制，快速响应对拍摄目标进行实时跟拍，提升跟拍效果和效率，更好地满足用户对跟拍自动化、智能化的需求。