一种风振耦合多分裂输电线路巡检机器人

本发明涉及电力设备，尤其涉及一种风振耦合多分裂输电线路巡检机器人。背景技术：1、输电线路巡检机器人已经开始在输电线路运营，由于电池容量限制，当机器人运营一段时间后，需要人工或无人机等将机器人吊离线路进行充电或更换电池，充满电后再次将机器人吊装到线路上，费时费力，严重制约输电线路巡检机器人的推广应用。由于高压/超高压线路由于安全距离的要求一般距离地面的高度都在几十米甚至上百米，高空风力较大，同时由于风振线路不停的振荡。风力和振动会导致机器人的振动，降低了机器人运行的稳定性和安全性，同时也降低了机器人检测线路故障的精度。技术实现思路1、发明目的：为了克服背景技术的不足，本发明请求公开一种风振耦合多分裂输电线路巡检机器人。2、技术方案：本发明所公开的风振耦合多分裂输电线路巡检机器人，包括：3、控制箱；4、行走轮机构，设于控制箱上，用于支持控制箱在电线上行走；5、云台，设于控制箱上；6、天线设备，设于控制箱上；7、风振耦合电能补充装置，设于控制箱上，对控制箱内的电力设备进行供电；8、所述风振耦合电能补充装置包括方头限位杆，所述方头限位杆包括方形头部及圆柱形杆体，方形头部下方套设有第一限位弹簧，杆体在第一限位弹簧下方套设有一圈内置磁铁，所述内置磁铁下方设有推力轴承，转子线圈通过推力轴承安装于内置磁铁的外圈，所述转子线圈下方固定有螺旋行程管，所述螺旋行程管内部为螺旋行程腔，并套设于杆体上，杆体对应位置设置与螺旋行程腔匹配的螺旋件，可将杆体的上下运动转化为螺旋行程管及转子线圈的周向运动，所述控制箱内部设有轴向位移腔及周向位移腔，所述轴向位移腔为截面与方头限位杆的方形头部匹配的竖直滑移腔体，所述轴向位移腔和周向位移腔底部均开设供杆体穿过的孔洞，所述方头限位杆置于轴向位移腔内，转子线圈和螺旋行程管均置于周向位移腔内，所述第一限位弹簧两端分别抵靠于方形头部下方和轴向位移腔的内侧底部，所述周向位移腔对应转子线圈位置设有外置磁铁，其与内置磁铁形成磁场，所述螺旋行程管底部通过复合型滚针推力轴承置于周向位移腔的内侧底部；9、所述方头限位杆延伸出周向位移腔的杆体部分固定有螺旋片内磁铁，所述螺旋片内磁铁外周固定有定子线圈，所述定子线圈外侧套设有旋转套筒，所述旋转套筒内侧对应定子线圈设有螺旋片磁体，所述旋转套筒外侧设有风力螺旋片，所述旋转套筒轴向两端通过角接触球轴承与杆体连接，上端的角接触球轴承上端面设有轴承端盖，杆体上在周向位移腔与轴承端盖之间套设第二限位弹簧，下端的角接触球轴承通过卡簧轴向固定。10、进一步的，所述控制箱内设有蓄能装置，所述风振耦合电能补充装置通过输电线路与蓄能装置连接。11、进一步的，所述行走轮机构包括行走轮支架，所述行走轮支架端部设有电机支架，电机由电机支架固定，电机的驱动端设有行走轮，所述行走轮的轮面为v型槽结构，所述行走轮机构在控制箱的两侧分别设置多个，通过v型槽结构行走轮在间隔的两条电线上行走。12、进一步的，所述行走轮支架与控制箱通过转轴连接，根据电线间隔调整行走轮的角度。13、进一步的，所述云台安装于控制箱前进方向的前端。14、进一步的，所述天线设备包括设有控制箱顶部的rtk天空端天线及尾部的鞭状天线。15、进一步的，所述风振耦合电能补充装置在控制箱底部竖直向下设置多个。16、进一步的，所述风振耦合电能补充装置在控制箱底部以中心线对称设置。17、有益效果：与现有技术相比，本发明的优点为：通过控制箱下方的风振耦合电能补充装置为巡检机器人供电，供电方式有两种，一种是靠风振耦合电能补充装置下方的螺旋片受到风力旋转，在螺旋片中装有螺旋片磁铁和螺旋片内磁体，与定子线圈配合发电；另一种是依靠输电线上的震动带动风振耦合电能补充装置振动使方头限位杆上的螺旋与螺旋行程管通过螺旋配合发生使螺旋行程管旋转从而带动转子线圈产生圆周运动，与磁铁配合产生磁效应从而为巡检机器人供电，解决了巡检机器人大多都存在电量续航的问题，需要人工更换的缺点，靠风力和振动以及磁效应的方式为巡检机器人供电。技术特征：1.一种风振耦合多分裂输电线路巡检机器人，其特征在于，包括：2.根据权利要求1所述的风振耦合多分裂输电线路巡检机器人，其特征在于：所述控制箱（1）内设有蓄能装置，所述风振耦合电能补充装置（4）通过输电线路与蓄能装置连接。3.根据权利要求1所述的风振耦合多分裂输电线路巡检机器人，其特征在于：所述行走轮机构（2）包括行走轮支架（201），所述行走轮支架（201）端部设有电机支架（202），电机由电机支架（202）固定，电机的驱动端设有行走轮（203），所述行走轮（203）的轮面为v型槽结构，所述行走轮机构（2）在控制箱（1）的两侧分别设置多个，通过v型槽结构行走轮在间隔的两条电线上行走。4.根据权利要求3所述的风振耦合多分裂输电线路巡检机器人，其特征在于：所述行走轮支架（201）与控制箱（1）通过转轴连接，根据电线间隔调整行走轮（204）的角度。5.根据权利要求1所述的风振耦合多分裂输电线路巡检机器人，其特征在于：所述云台（3）安装于控制箱（1）前进方向的前端。6.根据权利要求1所述的风振耦合多分裂输电线路巡检机器人，其特征在于：所述天线设备包括设有控制箱（1）顶部的rtk天空端天线（501）及尾部的鞭状天线（502）。7.根据权利要求1所述的风振耦合多分裂输电线路巡检机器人，其特征在于：所述风振耦合电能补充装置（4）在控制箱（1）底部竖直向下设置多个。8.根据权利要求7所述的风振耦合多分裂输电线路巡检机器人，其特征在于：所述风振耦合电能补充装置（4）在控制箱（1）底部以中心线对称设置。技术总结本发明公开了一种风振耦合多分裂输电线路巡检机器人，包括：控制箱；行走轮机构，设于控制箱上；云台，设于控制箱上；天线设备，设于控制箱上；风振耦合电能补充装置，设于控制箱上，对控制箱内的电力设备进行供电；风振耦合电能补充装置下方的螺旋片受到风力旋转，在螺旋片中装有螺旋片磁铁和螺旋片内磁体，与定子线圈配合发电；输电线上的震动带动风振耦合电能补充装置振动使方头限位杆上的螺旋与螺旋行程管通过螺旋配合发生使螺旋行程管旋转从而带动转子线圈产生圆周运动，与磁铁配合产生磁效应从而为巡检机器人供电，解决了巡检机器人大多都存在电量续航的问题，需要人工更换的缺点，靠风力和振动以及磁效应的方式为巡检机器人供电。技术研发人员：王林,于宁,梁昌平,刘军军受保护的技术使用者：常熟理工学院技术研发日：技术公布日：2024/8/16