缝纫机的制作方法

本申请涉及缝纫机，并且更具体地涉及具有完全可旋转的缝合机头的缝纫机。背景技术：1、当前，可以经由手动或自动缝合方法将装饰性活动线迹应用于预成形的汽车零件。通常在具有相对线性线迹路径的较小零件上使用手动线迹。随着部件尺寸、重量和线迹路径复杂性的增加，操作员在固定缝纫机下手动铰接预成形部件变得更加困难，因此自动化变得更加实用。使用六轴机器人的自动单元通常与缝纫机一起用作末端执行器。缝纫机被设计为在机器人的运动范围内进入部件的所需区域。2、随着将活动缝合应用于预成形汽车零件的趋势不断普及，所需缝纫的位置和类型也在不断发展。随着所需的线迹路径的长度增加和/或覆盖成形部件表面的较大部分，需要缝合机头围绕部件外部进行额外的运动。然而，在固定部件时，使缝合机头围绕部件外部运动可能会带来问题，而且运动通常也会超出机器人的运动范围。此外，汽车制造商通常更喜欢独特的线迹类型、样式和线尺寸，而传统的缝纫系统不容易提供这些线迹类型、样式和线尺寸。技术实现思路1、根据本发明的一个方面，提供了一种用于将线迹缝入制品的缝纫机。所述缝纫机包括支撑结构、第一机头和第二机头。第一机头联接到支撑结构并且包括容纳在第二致动器组件内并且相对于支撑结构可旋转360°的联接器，和可与联接器一起旋转并且可经由第一致动器组件相对于联接器平移的第一缝合元件。第二机头联接到支撑结构并且包括容纳在第二致动器组件内并且相对于支撑结构可旋转360°的联接器，和经由第一致动器组件可与联接器一起旋转的第二缝合元件。2、根据另外的或替代的实施例，支撑结构包括脊部和从脊部延伸的第一细长构件和第二细长构件，第一细长构件和第二细长构件具有分别与第一缝合元件和第二缝合元件联接的远端。3、根据另外的或替代的实施例，第一缝合元件包括针，并且第二缝合元件包括弯针。4、根据另外的或替代的实施例，第一机头包括驱动第一缝合元件相对于联接器的平移和第二缝合元件的旋转的第一致动器组件和驱动第一机头和第二机头的旋转第二致动器组件。5、根据另外的或替代的实施例，致动组件包括电机、延伸穿过支撑结构的机械连杆以及第一联接单元和第二联接单元，机械连杆通过该第一联接单元和第二联接单元联接到第一缝合机头和第二缝合机头。6、根据另外的或替代的实施例，另外的驱动组件驱动支撑结构的旋转。7、根据另外的或替代的实施例，机器人控制器配置成控制第一缝合机头和第二缝合机头的相应平移以及驱动组件的操作。8、根据另外的或替代的实施例，在从扫描器缝纫之前，机器人控制器在接收到反馈之前调整预定的线迹路径坐标，该扫描器扫描沿着待缝合路径的长度定位在制品上的特征的位置。9、根据本发明的另一方面，提供了一种用于将线迹缝入制品的缝纫机。所述缝纫机包括各自可相对于制品、第一机头和第二机头运动的第一机头和第二机头。第一机头包括：联接器，所述联接器可绕延伸通过第一机头和第二机头的轴线旋转；第一致动器元件，所述第一致动器元件与所述联接器一起旋转并在横向于所述轴线的第一方向和第二方向上相对于所述联接器平移；第二致动器元件，所述第二致动器元件与所述联接器一起旋转，在第一方向和第二方向上与所述第一致动器元件一起平移，并相对于所述第一致动器元件在第三方向上旋转；和第三致动器元件，所述第三致动器元件与所述联接器一起旋转，在第一方向和第二方向上与所述第一致动器元件平移，在第三方向上与所述第二致动器元件一起旋转并且相对于所述第二致动器元件沿所述轴线在第三方向上平移。第二机头包括：联接器，所述联接器可绕所述轴线在所述第三方向上旋转；第一致动器元件，所述第一致动器元件与所述联接器一起旋转并且在所述第一方向和第二方向上相对于所述联接器平移；第二致动器元件，所述第二致动器元件与所述联接器一起旋转，与所述第一致动器元件在第一方向和第二方向上平移，与所述第一致动器元件在第三方向上旋转并且相对于第一致动器元件沿所述轴线在所述第三方向上平移。10、根据另外的或替代的实施例，第一机头包括第一缝合元件和第二缝合元件。11、根据另外的或替代的实施例，第一缝合元件包括弯针或分线器(spreader)，并且第二缝合元件包括冲头或锥子。12、根根据另外的或替代的实施例，第一机头包括驱动第一缝合元件相对于第一机头的联接器在第一方向和第二方向上平移的第一致动器元件、驱动第一缝合元件相对于第一致动器元件旋转的第二致动器元件，和驱动第二缝合元件相对于第一缝合元件在第三方向上的平移的第三致动器元件。13、根据另外的或替代的实施例，控制器配置成控制和协调联接器的旋转以及第一机头和第二机头中的每一个的缝合元件的平移和旋转。14、根据另外的或替代的实施例，控制器包括扫描器，以扫描制品上的特征的位置，并且配置成根据预定的缝合指令和特征的位置校正实际和可允许的针位置之间的偏差。15、根据另外的或替代的实施例，第一机头的第一缝合元件包括弯针或分线器，并且第一机头的第二缝合元件包括冲头或锥子。16、根据另外的或替代的实施例，第二机头的第一缝合元件包括针。17、根据另外的或替代的实施例，第一机头和第二机头联接到第一可独立铰接的机械臂和第二可独立铰接的机械臂。18、根据另外的或替代的实施例，第一机头和第二机头联接到支撑结构。19、根据另外的或替代的实施例，支撑结构包括脊部和从脊部延伸的第一细长构件和第二细长构件，第一细长构件和第二细长构件具有分别与第一机头和第二机头联接的远端。20、通过结合附图的以下描述，这些以及其他优点和特征将变得更加明显。技术特征：1.一种缝纫机，包括：2.根据权利要求1所述的缝纫机，其中，所述上机头组件包括：3.根据权利要求2所述的缝纫机，其中，所述上机头组件进一步包括用于向上和向下加速所述针杆的凸轮。4.根据权利要求1所述的缝纫机，其中，所述下机头组件包括：5.根据权利要求4所述的缝纫机，其中，所述下机头组件进一步包括：6.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，所述上机头组件的所述第一电机包括：7.根据权利要求1所述的缝纫机，进一步包括用于实时缝合路径校正的视觉系统或扫描仪。8.根据权利要求1所述的缝纫机，其中，所述上机头组件进一步包括电动气动滑环，通过所述电动气动滑环，电能和气动能通过所述上机头组件传输。9.根据权利要求1所述的缝纫机，其中，所述上机头组件进一步包括与纯气动滑环联接的时钟弹簧，电能和气动能通过所述滑环传输通过所述上机头组件。10.根据权利要求1所述的缝纫机，其中，所述下机头组件进一步包括电滑环，通过所述电滑环将电能传输通过所述下机头组件。11.根据权利要求1所述的缝纫机，其中，所述上机头组件和所述下机头组件是模块化的并且与其他功能单元是可互换的。技术总结一种缝纫机，包括：结构，其包括脊部以及从所述脊部延伸的第一细长构件和第二细长构件；上机头组件，位于所述第一细长构件中，并包括用于驱动所述上机头组件的缝纫动作的第一电机和第二电机；以及下机头组件，位于所述第二细长构件中，并且包括用于驱动所述下机头组件的缝纫动作的第一电机和第二电机。其中，所述上机头组件和所述下机头组件的所述第一电机以及所述上机头组件和所述下机头组件的所述第二电机同步，而在所述上机头组件和所述下机头组件之间没有机械驱动连接。技术研发人员：达伦·文德尔,约瑟夫·考克斯,拉米兹·哈巴巴,爱德华·温策尔,尼古拉斯·哈尔斯泰特,迈克尔·罗伊受保护的技术使用者：恩坦华产品有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/15