背包埋袋埋反车缝用机械手、背包埋袋装置及埋

本发明涉及机械手，尤其是涉及一种背包埋袋埋反车缝用机械手、背包埋袋装置及埋袋方法。背景技术：1、背包生产流程包括选料—打样—定样—备料—开刀模—领料—冲压裁料—料片印刷—车缝—合整包车(合袋埋反)—质检—包装—出货。在合整包车(合袋埋反)工序环节中，需要将包围分别依次与前幅和后幅进行车缝，完成背包的合袋，现有技术存在如下问题：2、(1)车缝完毕后还需要对缝合位置进行包边，现有技术中采用人工在不同的工位进行生产，或车缝完毕后再进行包边，生产效率低。3、(2)采用人工车缝且包围车缝时两个位置的车缝依次进行，降低生产效率。技术实现思路1、本发明的目的是提供一种背包埋袋埋反车缝用机械手、背包埋袋装置及埋袋方法，解决上述技术问题。2、为实现上述目的，本发明提供了一种背包埋袋埋反车缝用机械手，包括旋转底座和控制箱，旋转底座上设置有两个镜像设置的机械臂，机械臂上设置有用于固定背包组件的夹持机构，夹持机构包括中间固定组件和设置在中间固定组件两侧的夹持固定组件，机械臂和夹持固定组件均与控制箱电连接。3、优选的，夹持固定组件包括固定在机械臂上的夹持驱动气缸，夹持驱动气缸的伸缩端连接有随动模组，随动模组包括夹持横向驱动气缸，夹持横向驱动气缸的伸缩端连接有夹持纵向驱动组件，夹持纵向驱动组件连接有旋转电机，旋转电机的输出轴与夹持板固定连接，夹持板包括矩形部和半圆部，旋转电机的输出轴安装在半圆部的圆心处；4、夹持驱动气缸、夹持横向驱动气缸、夹持纵向驱动模组以及旋转电机均与控制箱电连接。5、优选的，中间固定组件包括固定环，固定环为封闭的马蹄形且外侧设置有防滑层，固定环的圆周侧开设有若干对定位孔，定位孔内设置有定位销，定位销一端通过定位弹簧设置在定位孔内，定位销另一端设置有楔块，固定环的端面开设有与定位孔相通的固定孔，固定孔内设置有固定针，固定针底部设置有固定块，固定块侧面设置有定位槽。6、优选的，固定环的圆弧面设置有固定部，固定部上设置对称设置有固定组件，固定组件包括限位板和顶压弹簧，顶压弹簧一端固定在限位板上，顶压弹簧的另一端与滑动设置在固定部上的滑块相连接，滑块通过连接杆设置有压辊，滑块上还设置有用于固定拉链的固定夹。7、一种基于上述一种背包埋袋埋反车缝用机械手的背包埋袋装置，包括固定底座，固定底座上镜像设置有两个车缝机构，车缝机构包括移动底座，移动底座上设置有车缝组件、包边组件以及剪线组件，车缝组件和包边组件并列设置，剪线组件通过移动机构设置在车缝机构上，车缝机构与控制箱电连接。8、优选的，车缝组件上还设置有压边组件，压边组件包括u形板，u形板的两端开设有插孔，插孔内设置有调节弹簧，调节弹簧连接有压轮，u形板通过压进电动推杆设置在车缝组件的压件上。9、优选的，剪线组件包括电动剪刀，电动剪刀安装在换向转盘上，移动机构包括换向转盘，换向转盘连接有纵向移动气缸，纵向移动气缸连接有横向移动气缸，横向移动气缸的缸体连接有垂直移动气缸；10、换向转盘上通过摆动气缸连接有夹布气缸；11、电动剪刀、移动底座、横向移动气缸、纵向移动气缸、垂直移动气缸以及吸附泵均与控制箱电连接。12、一种基于上述背包埋袋装置的埋袋方法，具体步骤如下：13、步骤s1：将包围套设在固定环上，且固定部穿过包围的拉链端，并通过固定夹夹持拉链，压辊压在包围上，并将前幅和后幅固定在固定环的两侧，将固定环放置两个夹持固定组件之间加固夹持；14、步骤s2：带有包围、前幅和后幅的夹持组件由机械臂和旋转底座的带动下移动至两个车缝机构之间，启动移动底座使得车缝机构到达工作工位，启动压边组件使得需要车缝的布边进入车缝机构内；15、步骤s3：依次启动车缝组件和包边组件同时启动夹持固定组件上的随动模组进行固定环位置的调整；16、步骤s4：固定环旋转一周后，车缝组件和包边组件停止工作，车缝组件的压件抬起后，启动包边组件和随动模组设定时间后，包边组件和随动模组停止工作，通过剪线组件依次剪断车缝组件与包体之间的连接线和包边带，并弯折包体上的包边带头，启动包边组件和随动模组将包边带头缝制在包体上，通过剪线组件剪断包边组件与包体之间的线；17、步骤s5：启动机械臂和旋转底座将加工后的包体移动至上下料工位，另一机械臂将未加工的背包件移动至加工位置，实现交替加工上料。18、优选的，在步骤s1中，前幅和后幅固定具体过程如下：19、在包围的挤压下定位销带动楔块移动至与固定块相对位置，将前幅和后幅的相应位置通过固定针固定在固定环两侧，启动夹持驱动气缸使得两侧的夹持板贴附在前幅和后幅上，同时在夹持板的挤压下，固定针逐渐缩回固定孔内且定位弹簧逐步压缩，当楔块与定位槽相对时，固定针的顶部与固定环的端面平齐，使得固定针脱离前幅和后幅，便于后续卸下包体；下一次安装包围时需要向上拔出定位销设定距离后释放，使得固定块与楔块脱离。20、优选的，在步骤s3中，21、在对包体顶部车缝和包边时，仅启动旋转电机并旋转180°；22、在对包体两侧车缝和包边时，启动夹持横向驱动气缸，带动背包组件沿侧边直线运动；23、在对包体底部车缝和包边时，启动夹持纵向驱动组件，带动背包组件沿底边直线运动；24、对第一侧边进行车缝和包边，启动夹持横向驱动气缸伸长，当移动至顶部与第一侧边的的交接处时；启动旋转电机并旋转180°对顶部进行车缝和包边；当移动至顶部与第二侧边的的交接处时，启动夹持横向驱动气缸伸长，对第二侧边进行车缝和包边；当移动至第二侧边和底边的交接处时，启动旋转电机并旋转90°，同时启动夹持纵向驱动组件和夹持横向驱动气缸使得第二侧边和底边的交接处始终保持在车缝组件内，启动夹持纵向驱动组件，对底边进行车缝和包边；当移动至底边和第一侧边的交接处时，启动旋转电机并旋转90°，同时启动夹持纵向驱动组件和夹持横向驱动气缸使得底边和第一侧边的交接处始终保持在车缝组件内，继续车缝和包边设定距离后，车缝组件停止工作，车缝组件的压件抬起释放包体，包边组件继续进行设定距离后停止工作；25、在步骤s4中，剪断包边带后启动换向转盘，使得夹布气缸与包边头相对设置并夹持，启动摆动气缸，使得包带头弯折并被压轮压住，启动包边组件和夹持横向驱动气缸，完成包边，包边组件的压件升起后，移动底座向外移动，通过剪线组件剪断包边组件与包体之间的线。26、因此，本发明采用上述一种背包埋袋埋反车缝用机械手、背包埋袋装置及埋袋方法，具有以下有益效果：27、(1)通过背包埋袋埋反车缝用机械手将包围、前幅和后幅组合在一起，并将其送入背包埋袋装置中，实现前幅和后幅同时进行车缝包边，且设置有两个机械臂，实现交替上料工作，提高生产效率。28、(2)同时设置的剪线组件同时辅助包边收尾，实现自动包边。29、下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。