用于从袜机中取下并保持织成品的拾取装置和拾

本发明属于针织机械，涉及织袜机，更具体地，是在袜子编织完成后，从袜机中取下并保持织成品的拾取装置，以及拾取方法。背景技术：1、目前织袜机的发展趋势是织缝一体，即在织袜完成后自动完成缝头工序。为此，需要将已经编织完成的织成品，即袜子从织袜单元取出，并传送到缝头单元，完成这一过程的装置即为拾取装置。当织袜完成时，袜子是通过最后成圈的一排线圈挂载在针筒的织针上的，线圈和织针一一对应；为了完成后续的缝头，需要保证各个线圈的规律性，使后续能对每个线圈进行操作，故不能打乱线圈，要确保每个线圈单独地被保持，这是设计拾取装置的主要难点。2、cn101970739a公开了一种可以完成上述目的的拾取装置，它包括环形拾取本体，所述环形拾取本体(11)支承拾取件(29)，所述拾取件(29)可沿径向相对于所述拾取本体(11)滑动，所述拾取本体(11)可围绕用于袜类或类似物的圆型针织机(100)的针筒(121)同轴布置，使得所述拾取件(29)中的每个侧向面向所述机器(100)的针(123)；致动装置，所述致动装置设置成作用在所述拾取件(29)上以将所述拾取件朝向或远离所述拾取本体(11)的轴线(11a)移动，从而使每个拾取件(29)与使其所面对的所述机器(100)的所述针(123)配合或脱开，所述拾取件(29)中的每个适于拾取保持在所述针(123)上的针织线圈；所述拾取件(29)中每个的方向朝向所述拾取本体(11)的所述轴线(11a)的端部(29a)具有座(30)，所述座(30)可与所述针(123)的针杆(123b)的靠近相对于所述针(123)的针头(123c)的相对侧上的所述针(123)的针舌(123d)布置的区域，所述致动装置包括弹性装置(33)和径向推压件(34)，所述弹性装置(33)作用在所述拾取件(29)上以使所述拾取件朝向所述拾取本体(11)的所述轴线(11a)滑动，且所述径向推压件(34)作用在所述拾取件(29)上以使所述拾取件抵抗所述弹性装置(33)的作用远离所述拾取本体(11)的所述轴线(11a)滑动。3、这种技术方案，它的拾取件是垂直于织针的，从空间上观察，织针是竖直方向而拾取件是水平方向，为了完成后续的缝头操作，拾取装置必须把织成的袜子再次转移到缝头装置上，才能完成缝头。显然，这样一方面增加了机器的整体成本，另一方面也降低了机器的效率。4、cn105887322a公开了另外的一种拾取装置，它包括：固定座架；固定半齿架，其固定至固定座架下方，其上具有至少一个第一功能齿；翻转半齿架，其与固定半齿架径向对置且可转动地连接在固定座架上，其上具有至少一个第二功能齿，第二功能齿的外表面具有缝针槽，翻转半齿架相对于固定半齿架能够翻转，以使第一功能齿和第二功能齿对准；固定半齿架线圈转移组件，其连接至固定座架和固定半齿架，用于在第一功能齿和第二功能齿对准后，将第一功能齿上的线圈转移到第二功能齿上；以及翻转半齿架线圈释放组件，其连接至固定座架和翻转半齿架，用于在袜头缝合完后，将线圈从第二功能齿释放。5、这种技术方案的固定半齿架和翻转半齿架既作为拾取装置，又同时作为缝头装置的一部分使用，减少了线圈转移的次数。其缺陷在于，它的第一功能齿和第二功能齿都是平行于织针的，实际上在完成拾取动作时是与织针成1800角；在其拾取线圈后并保持线圈至开始缝头的过程中，在一个短暂的时间段内，线圈是没有任何支撑的，只能靠外部的负压气源来提供吸力以保持线圈，然而这种吸力并不可靠，线圈仍然有可能在袜子重力的作用下向下滑落，从而脱离功能齿。6、cn1723308a公开了另一种用于连接管状针织物边缘的方法和装置，这种技术方案是本发明最接近的现有技术，其包括可移动托架(300)，可移动托架(300)可以与圆机的针床(100)联系，并且可以从所述针床(100)和封闭站和/或钩起站(400)移动，所述托架(300)支撑用于最后针织列的线圈的移除的装置(25，26)，装置(25，26)包括用于一个半列移除的装置(26)，即所述最后针织列的线圈的一半，以及用于另一半列移除的装置(25)，并且上述可移动托架(300)设置有驱动装置(22，23)和转移装置(28)，可以将一个半列的线圈移动到移除另一半列的装置(26)上。该现有技术的未引用部分还可参见其原文。7、这种技术方案的缺点在于其冠(13)和环(15)需要较大的体积才能完成安装、驱动的动作，包括较大的直径和厚度。较大的厚度使得其与织袜机配合时，必须令织袜机顶盖以较大的角度倾置，才有足够的空间容纳拾取装置，这需要增加织袜机的结构强度，以及加大了织袜机上零部件的排布难度。较大的直径则使得该拾取装置不能直接用作缝头的工作站，即使将一个半列的线圈移动到移除另一半列的装置上后，仍然需要再次将线圈移动到其他部件上才能进行缝头；即，拾取装置不能同时用做缝头的基站。8、申请人在之前曾经申请过另外一项相同主题的专利，申请号为2023108377698，采用的技术方案是这样的：用于从袜机中取下并保持织成品的拾取装置，包括固定半齿架和翻转半齿架，翻转半齿架可进行径向的1800的翻转，从而使两者具有平铺为完整的环状和叠置为两个半环这样两种状态；固定半齿架和翻转半齿架上间接地各安装有若干转移齿，当两个半齿架叠置时，所有的转移齿两两相对；固定半齿架和翻转半齿架在轴向上均安装有上部半环与下部半环，上部半环与下部半环可随翻转半齿架的运动平铺为完整的上部环和下部环，也可折叠为轴向叠置的半环；上部环与下部环之间可在第一驱动机构驱动下进行轴向的相对位移；所述的转移齿安装在上部环的外圆周，并延伸至下部环的外圆周；下部环的内壁具有一圈周向的圆槽，同时下部环的外壁具有若干轴向并延伸至下部环底面的勾线槽；还包括若干转移勾，所述转移勾为框形，具有一条纵向边和两条横向边，其中一条横向边为驱动部，另一条横向边和纵向边构成l形的勾线部，驱动部和勾线部的连接处为转移勾轴；所述的转移勾安装在下部环内，转移勾轴置于所述的周向圆槽内，驱动部朝向下部环的圆心方向，勾线部伸出勾线槽外；还包括第二驱动机构，从上方伸入下部环，驱动转移勾的驱动部上下运动。9、使用前述的装置，当袜子织好后，将拾取装置整体移动到织袜机的针筒上方，使得转移齿、导向槽、针筒的织针一一对应，在同一直线上；转移齿的前端与织针的针头配合；此时袜子的最后一行线圈勾挂在织针的针头，固定半齿架和翻转半齿架为完整的环状，上部环、下部环均为完整的环状；第二驱动机构驱动转移勾的驱动部，使转移勾绕转移勾轴转动，转移勾的勾线部进行相对于下部环轴向的摆动，使勾线部与轴向形成较大的角度；同时第一驱动机构驱动下部环下降至低于织针上的线圈位置；第二驱动机构反向驱动转移勾的驱动部，使转移勾绕转移勾轴反向转动，使勾线部与轴向形成较小的角度或平行于轴向，从下方握持线圈；拾取装置整体上升并移动至设定位置，带走已织成的袜子。在此过程中，一方面转移齿从线圈内穿过，另一方面转移勾的勾线部握持在线圈外从而可以保持线圈。10、实践中发现，上述技术方案的缺陷是转移勾的加工难度太大，既要有足够的精度，又要有足够的强度和耐磨损的特性，使得转移勾的成品率较低，难以在大生产上推广应用。技术实现思路1、本发明的目的是提供一种用于从袜机中取下并保持织成品的拾取装置和拾取方法。2、为此，本发明采用了这样的技术方案：用于从袜机中取下并保持织成品的拾取装置，包括固定半齿架和翻转半齿架，翻转半齿架可进行径向的1800的翻转，从而使两者具有平铺为完整的环状和叠置为两个半环这样两种状态；固定半齿架和翻转半齿架上间接地各安装有若干缝齿针，当两个半齿架叠置时，所有的缝齿针两两相对；固定半齿架和翻转半齿架在轴向上均安装有上部半环与下部半环，上部半环与下部半环可随翻转半齿架的运动平铺为完整的上部环和下部环，也可折叠为轴向叠置的半环；上部环与下部环之间可在第一驱动机构驱动下进行轴向的相对位移；所述的缝齿针安装在上部环的外圆周，与袜机的织针在相位上一一对应；下部环的外圆周上具有若干轴向的限位槽，限位槽的位置与缝齿针一一对应，从而使转移齿可延伸至下部环的外圆周；其特征在于：3、还包括支承片环，具有环状本体，环状本体上具有若干支承片，水平布置并可在致动机构的驱动下相对于环状本体的圆心做向内或向外的径向运动；支承片的数量与袜机的织针相同，而在相位上与袜机的织针一一错位；支承片环由第二驱动机构驱动进行轴向和水平的运动，其可与固定半齿架和翻转半齿架同步运动，也可独立运动。4、所述的支承片的致动机构包括径向推压件和周向弹簧，周向弹簧环绕在所有的支承片外，将支承片向圆心方向压缩；径向推压件在电机或气缸的作用下，克服周向弹簧的弹力，将支承片向远离圆心的方向推压。5、所述的支承片具有较薄的片头部和较厚的片身部，当其片身插入相邻的两枚织针之间时，所有的支承片与所有的织针在水平方向上间隙配合。6、本发明还采用了这样的技术方案：用于从袜机中取下并保持织成品的拾取方法，使用前述的拾取装置，包括下列步骤：7、当袜子织好后，将固定半齿架和翻转半齿架整体移动到织袜机的针筒上方，缝齿针的针尖高于袜机的织针；支承片环也移动到织袜机的针筒处，支承片的高度低于勾挂在织针上的袜子的最后若干行线圈；此时针筒、支承片环、固定半齿架和翻转半齿架全部同轴，缝齿针、限位槽、针筒的织针一一对应，在圆周上具有同样的相位，因此处于同一直线上，支承片的相位与织针错位；8、致动机构将支承片向内压缩，使其在水平方向上径向运动，使得每一片支承片插入相邻的两枚织针之间，且至少在所述的最后若干行线圈之下，对线圈形成支承；9、第一驱动机构驱动下部环向下移动，使下部环外圆周上的限位槽与织针形成配合，此时缝齿针和织针均在所述的限位槽内；10、固定半齿架和翻转半齿架整体向下移动，即上部环、下部环、缝齿针均向下移动，至缝齿针与织针接触，形成配合；11、第二驱动机构驱动支承片环向上移动，支承片带着所支承的线圈离开织针，来到缝齿针的高度；12、支承片环与固定半齿架和翻转半齿架同步运动，带着所支承的线圈离开针筒所在区域，到达下一步缝袜操作的工作区域。13、进一步地，缝袜操作的工作区域具有翻袜管，翻袜管自下而上地穿过支承片环与固定半齿架和翻转半齿架，使袜子能够保持在所述的拾取装置上方，此时不再需要支承片支承线圈，支承片环可在第二驱动机构的驱动下先行回到原位；翻转半齿架进行径向的1800的翻转从而与固定半齿架叠置，进行缝袜操作。14、本发明最重要的创新点是支承片及支承片环的应用，支承片垂直于织针和转移齿，在水平方向上与它们配合，一方面的作用是支承线圈，保证所有的线圈都能从织针上转移到缝齿针上，而不会出现漏针或“吃单丝”的现象；另一方面的作用是，袜机使用较长时间后，织针和针筒会有老化、磨损，从而令织针偏移原来的相位，即相对于原有位置会偏移一个微小的角度，从而难以与缝齿针对位配合，而支承片插入相邻的织针之间并间隙配合，相当于加了一个起固定作用的箍套，可以修正织针的角度，保证织针能进入下部环的限位槽，并通过限位槽进一步的限位作用，令每一枚织针和缝齿针都能一一对应，配合动作。本发明的另一个优点是，现有技术中的拾取装置和方法，在将袜子取下并转移的过程中，仅勾挂最后一行线圈，也就是说仅靠最后一行线圈来支撑整个袜子的重量，容易损坏袜子；而本发明虽然也仅勾挂最后一行线圈，但支承片可以支承若干行线圈，即有多行线圈来支撑整个袜子的重量，因此不会损坏袜子。15、可见，本发明工作可靠，且加工难度低，适合在工业中推广应用。